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一、发布
1、实现步骤
2、代码实例
二、接收
1、实现步骤
2、代码实例
三、配置运行
1、修改CMakeLists.txt
2、运行结果
一、发布
1、实现步骤
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 发布者 对象
5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据2、代码实例
//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//初始化ROS节点,参数1和参数2 后期为节点传值会使用,参数3 是节点名称，是一个标识符
ros::init(argc,argv,"talker");
//实例化ROS句柄
ros::NodeHandle nh;
//实例化发布者对象, 泛型:发布的消息类型, 参数1:要发布到的话题, 参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//要发送的数据
std_msgs::String msg;
std::string msg_front = "meng";
int count = 0;
//(一秒10次)
ros::Rate r(1);
//节点不死
while(ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布数据
pub.publish(msg);
//休眠时间
r.sleep();
count ++;
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
二、接收
1、实现步骤
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 订阅者 对象
5.处理订阅的消息(回调函数)
6.设置循环调用回调函数2、代码实例
//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//处理订阅的消息(回调函数)
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{
ROS_INFO("sub:%s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
//初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
//循环读取接收的数据
ros::spin();
return 0;
}
三、配置运行
1、修改CMakeLists.txt
2、运行结果
