CyberRT-共享内存实现

CyberRT共享内存类图

共享内存消息发布

在这里插入图片描述
数据用共享内存发布时，首先会创建ShmTransmitter对象，包含两个主要成员segment和notifier，Segment用于创建共享内存（上面绿色部分），Notifer 最终构建ReadableInfo通知给其他进程。
使用哪个ConditionNotifier-> notify或MulticastNotifier->notify，是在创建时根据配置文件决定的。
ConditionNotifier 在构建时会创建Indicator对象保存到共享内存中。
调ConditionNotifier-> notify，实际时将ReadableInfo保存到Indicator对象。

ConditionNotifier 共享内存数据接收

在这里插入图片描述
在接收数据时，也会创建同样的共享内存。如果共享内存存在，则直接打开。
在接收端也有同样的共享内存操作ConditionNotifier 。
ShmDispatcher会持有多个通道segment，用std::unordered_map<channelid, segment>表示。
同时启动一个后台线程ThreadFunc 线程轮询处理消息回调。

void ShmDispatcher::ThreadFunc() {
  ReadableInfo readable_info;
  // 轮询处理
  while (!is_shutdown_.load()) {
	// 100ms, Listen会转换100000 ms，对比seq，如果不等处理消息。每次轮询会等待递减50ms。
    if (!notifier_->Listen(100, &readable_info)) {
      ADEBUG << "listen failed.";
      continue;
    }

    if (readable_info.host_id() != host_id_) {
      ADEBUG << "shm readable info from other host.";
      continue;
    }
	//从共享内存Indicator中读出的数据
    uint64_t channel_id = readable_info.channel_id();
    uint32_t block_index = readable_info.block_index();

    {
      ReadLockGuard<AtomicRWLock> lock(segments_lock_);
      if (segments_.count(channel_id) == 0) {
        continue;
      }
      // check block index
      // std::unordered_map<uint64_t, uint32_t> previous_indexes_; 
      // 保存key: channelID, value: block_index
      if (previous_indexes_.count(channel_id) == 0) {
        previous_indexes_[channel_id] = UINT32_MAX;
      }
      uint32_t& previous_index = previous_indexes_[channel_id];
      if (block_index != 0 && previous_index != UINT32_MAX) {
        if (block_index == previous_index) {
          ADEBUG << "Receive SAME index " << block_index << " of channel "
                 << channel_id;
        } else if (block_index < previous_index) {
          ADEBUG << "Receive PREVIOUS message. last: " << previous_index
                 << ", now: " << block_index;
        } else if (block_index - previous_index > 1) {
          ADEBUG << "Receive JUMP message. last: " << previous_index
                 << ", now: " << block_index;
        }
      }
      previous_index = block_index;
	  ReadMessage(channel_id, block_index);
    }
  }
}

MulticastNotifier共享内存数据接收

MulticastNotifier时采用多播socket实现的，默认

std::string mcast_ip("239.255.0.100");
uint16_t mcast_port = 8888;

创建两个socket notify_fd_ 用于发生消息，listen_addr用于接收消息。
在这里插入图片描述
在发送端调用Notify时，时调的MulticastNotifier::Nofify(const ReadableInfo& info)

bool MulticastNotifier::Notify(const ReadableInfo& info) {
  if (is_shutdown_.load()) {
    return false;
  }

  std::string info_str;
  info.SerializeTo(&info_str);
  ssize_t nbytes =
      sendto(notify_fd_, info_str.c_str(), info_str.size(), 0,
             (struct sockaddr*)&notify_addr_, sizeof(notify_addr_));
  return nbytes > 0;
}

接收端用同样的方式轮询

bool MulticastNotifier::Listen(int timeout_ms, ReadableInfo* info) {
  if (is_shutdown_.load()) {
    return false;
  }

  if (info == nullptr) {
    AERROR << "info nullptr.";
    return false;
  }

  struct pollfd fds;
  fds.fd = listen_fd_;
  fds.events = POLLIN;
  int ready_num = poll(&fds, 1, timeout_ms);
  if (ready_num > 0) {
    char buf[32] = {0};  // larger than ReadableInfo::kSize
    ssize_t nbytes = recvfrom(listen_fd_, buf, 32, 0, nullptr, nullptr);
    if (nbytes == -1) {
      AERROR << "fail to recvfrom, " << strerror(errno);
      return false;
    }
    return info->DeserializeFrom(buf, nbytes);
  } else if (ready_num == 0) {
    ADEBUG << "timeout, no readableinfo.";
  } else {
    if (errno == EINTR) {
      AINFO << "poll was interrupted.";
    } else {
      AERROR << "fail to poll, " << strerror(errno);
    }
  }
  return false;
}

bool Block::TryLockForWrite() {
  int32_t rw_lock_free = kRWLockFree;
  //lock_num_ == rw_lock_free, kWriteExclusive赋值给lock_num_，返回true
  //lock_num_ != rw_lock_free, lock_num_赋值给rw_lock_free,返回false
  if (!lock_num_.compare_exchange_weak(rw_lock_free, kWriteExclusive,
                                       std::memory_order_acq_rel,
                                       std::memory_order_relaxed)) {
    ADEBUG << "lock num: " << lock_num_.load();
    return false;
  }
  return true;
}