【手把手做ROS2机器人系统开发一】开发环境搭建

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       【手把手做ROS2机器人系统开发一】开发环境搭建

一、专栏介绍：

 二、开发环境搭建：

1.Ubuntu系统安装

2.ROS2系统环境安装

3.测试系统运行

一、专栏介绍：

        大家好，今天给大家带来新的一专栏教程。有不足之处，请大家多多指教。专栏采用最新的软件系统和架构，为大家带来最新的体验。专栏实现目标：驱动一款常用工业机器人scar，实现机器人动态抓取目标。大家可以使用实体机器人测试，也可以使用仿真机器人测试。

        专栏测试机器人硬件如下图结构：

        使用机械结构和驱动部分:通过ethercat总线控制驱动部分运行，pc硬件采用笔记本电脑和工控机电脑，软件部分就是本专栏的学习内容。现在开始开启学习之旅。。。。

 二、开发环境搭建：

        一般做新的软件系统开发，搭建测试学习编程环境是第一课。所谓万丈高楼平地起哈。第一阶段学习对应环境搭建分为两部分：

1.Ubuntu系统安装

2.ROS2系统环境安装

1.Ubuntu系统安装

 学习阶段使用Oracle VM VirtualBox虚拟机，这样方便随时随地的学习。

这块软件不做具体介绍，安装下载：

https://www.oracle.com/cn/virtualization/technologies/vm/downloads/virtualbox-downloads.html

Ubuntu系统镜像下载-采用国内高校镜像源：ubuntu-22.04.2-desktop-amd64.iso

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/

安装注意事项：

1.虚拟机安装时候显示不全，导致无法点击下一步

解决办法： alt+F7 鼠标移动窗口位置

2.为了安装时间，采用最小化安装，不连接网络或者跳过更新

3.配置国内软件源-更新ubuntu

sudo gedit /etc/apt/sources.list

修改软件源：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

执行命令行软件更新命令：

sudo apt update

sudo apt upgrade 

2.ROS2系统环境安装

下载 ROS 的 GPG Key

sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

小伙伴的网络被屏蔽，无法翻墙出去，采用下述办法解决

ros-archive-keyring.gpg文件直接提供

 ros-archive-keyring.gpg

将对应的密锁移动到指令的目录：

/usr/share/keyrings/

 添加国内ROS2镜像源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

开始安装ROS2最新版本：Get Humble Hawksbill on Ubuntu Linux 22.04

安装标准桌面版：

sudo apt install ros-humble-desktop

安装开发编译工具：

sudo apt install ros-dev-tools

更新系统环境：

sudo gedit ~/.bashrc 

追加末尾行：

export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
source /opt/ros/humble/setup.bash 

3.测试系统运行

1号终端执行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

2号终端执行：

ros2 run demo_nodes_py listener

执行结果：

三、补充内容

1、检查系统安装环境

printenv | grep -i ROS

 

2、使用ROS域ID功能

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id0-101 215-232>

echo "export ROS_DOMAIN_ID=98" >> ~/.bashrc

3、测试小海龟运行

启动小海龟

os2 run turtlesim turtlesim_node

启动键盘节点运行

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ROS2系统安装搭建成功，谢谢大家阅读