一、背景

毕达哥拉斯的“万物皆数”哲学观点表达了一个理念，即宇宙万物都可以通过数学语言来描述，数是万物的本原。
勾股定理就是毕达哥拉斯提出，因此在西方勾股定理也被叫做毕达哥拉斯定理。

工科类的专业，越到后面越感觉到数学的重要性，无论是控制，计算机还是机器人专业，都需要很好的数学功底。

最近在做DMP相关的内容时，需要求解二阶微分方程，无奈早已把学的还给老师，可惜当时高数白考九十多分。但很感谢当时的高数老师于朝霞教授，讲课讲的真好，所以重新翻看高等数学第六版同济大学编著的微分方程章节时，很快捡起来之前学到的内容。

现在有了matlab，不需要自己手算了，下面记录一下使用matlab求解二阶微分方程的过程。

Matlab版本：2023a

二、Matlab求解二阶常系数微分方程

1、问题描述

二阶常系数微分方程：
$$\begin{array}{r}\ddot{y}+10\dot{y}+25y=250\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
二阶微分方程如果没有初始条件，其通解会含有两个任意常数，所以不能完全反应某一客观实物的规律。
这里设置初始条件为：
$$\begin{array}{rlr}y(0)=15,& & \dot{y}(0)=0\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

2、matlab求解微分方程，并绘制解的曲线

clear; close all; clc;
% 定义符号变量
syms x y(x);

% 定义二阶微分方程
eqn = diff(y, x, 2) + 10*diff(y, x) + 25*y == 250;

% 设置初始条件
initial_condition1 = y(0) == 0; % 初始值 y(0) = 0
initial_condition2 = subs(diff(y), 0) == 0; % 初始导数值 y'(0) = 0

% 求解微分方程
sol = dsolve(eqn, [initial_condition1, initial_condition2]);

% 显示解
disp('解:');
disp(sol);

% 将解转换为函数句柄
ySol = matlabFunction(sol);

% 定义 x 范围
x = linspace(0, 5, 100); % 这里的范围可以根据需要调整

% 计算对应的 y 值
y = ySol(x);

% 绘制曲线图
figure;
a1 = subplot( 1, 1, 1 );
hold( a1, 'on' );
plot(a1, x, y, 'linewidth', 3, 'color', [0.0000, 0.4470, 0.7410] );
xlabel('x');
ylabel('y');
title('二阶微分方程的解曲线');
scatter( 0, ySol(0), 'filled', 'linewidth', 3, 'markerfacecolor', 'y', 'markeredgecolor', 'k'  );
grid on;

3、matlab求解加速度函数，并绘制解的曲线

经过步骤2，其实我们得到的是位置和速度的关系，即解为：
$$\begin{array}{r}y=-10e^{-5x}-50x{e}^{-5x}+10\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

有时我们还需要观察加速度和时间的关系。
因此对公式（2）求二阶导，得到加速度：
$$\begin{array}{r}\ddot{y}=250e^{-5x}-1250x{e}^{-5x}\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

matlab里求解加速度与时间的关系，及画出曲线图：

clear; close all; clc;
% 定义符号变量
syms x;

% 定义函数
y = 10 - 50*x*exp(-5*x) - 10*exp(-5*x);

% 计算二阶导数
second_derivative = diff(y, x, 2);
% 显示解
disp('二阶导:');
disp(second_derivative);
% 将二阶导数转换为函数句柄
second_derivative_func = matlabFunction(second_derivative);

% 定义 x 范围
x_values = linspace(0, 5, 100); % 这里的范围可以根据需要调整

% 计算对应的二阶导数值
y_second_derivative = second_derivative_func(x_values);

% 绘制二阶导数曲线图
figure;
plot(x_values, y_second_derivative);
xlabel('x');
ylabel('y的二阶导数');
title('y=5*exp(-5*x) + 25*x*exp(-5*x) + 10 的二阶导数曲线');
grid on;