引言

      强化学习常见的方法为基于值函数或者基于策略梯度。

值函数：值函数最优时得到最优策略，即状态s下，最大行为值函数maxQ(s,a)对应的动作。

      但对于机器人连续动作空间，动作连续时，基于值函数，存在以下问题：

1. 当动作空间很大，或者动作为连续集时，基于值函数的方法无法有效求解。
2. 基于值函数的方法在进行策略改进时，需要针对每个状态行为求取行为值函数，以求得最优动作,这种情况下，把每一个状态行为严格地独立出来，求取某个状态下应该执行的行为是不切实际的。

总结：用值函数Q求解连续空间action，也能用但不好用，所以出现了，策略梯度法。

1.策略梯度

随机策略梯度：使用直接逼近,我们需要求得的就时神经网络参数θ。为了求解θ需要设计一个目标函数J(θ)=G(θ)（累计回报值），θ更新公式为：

      此方法基于目标函数J(θ)的梯度进行策略参数更行。

J(θ)分为两种：

1.MC中，有完成的链条：

2.TD中，有步长限制时：

      式中，是基于策略生成的关于状态s的分布

      进一步就得到了梯度的表达式：

2.Actor

      策略梯度就是AC中的A

Actor：从下图可以看出，就是输入智能体观察到的图像（对计算机而言就是矩阵，向量），输出智能体可能采取的动作概率分布。

      进一步我们要衡量Actor的优劣，基于Actor可以得到一系列回报，计算平均回报，比较策略的优劣R就是上文的J。

     

     然后我们想求得最优的Actor，（R就是上文J的延深），使用梯度上升法，进而得到：

3.延深