已知上一时刻机器人位置P_OLD (x,y,),机器人当前时刻的线速度和角速度(v,),短时间内t内,机器人在线性部分和非线性部分的增量为
线性部分:
非线性部分:
由于可能非常小,导致非线性部分数值不稳定, 因此可以对以上部分做泰勒级数展开,我们只做一阶泰勒展开
所以 ,所以
已知上一时刻机器人位置P_OLD (x,y,),机器人当前时刻的线速度和角速度(v,),短时间内t内,机器人在线性部分和非线性部分的增量为
线性部分:
非线性部分:
由于可能非常小,导致非线性部分数值不稳定, 因此可以对以上部分做泰勒级数展开,我们只做一阶泰勒展开
所以 ,所以
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