Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis

System Requirements

Ubuntu 20.04/22.04/24.04
python >= 3.10

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开始配置环境！

点击releases后进入，下载对应最新版本的代码：

将下载后的代码包解压到你的自定义路径下，开始配置相关的项目环境：

conda create -n wlg python=3.10

conda activate wlg

# 这里我的CUDA版本装的是12.1，所以安装对应的pytorch版本

pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

现在需要下载Genesis:

GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.

cd wheel_legged_genesis-0.0.7

pip install genesis-world   # Requires Python >=3.9;

git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
cd Genesis

pip install -e .

cd ..

再install tensorboard:

pip install tensorboard

pip install pygame

pip install opencv-python

最后install rsl-rl:

cd rsl_rl && pip install -e .

好了，下面开始测试并运行代码：

test:

cd wheel_legged_genesis-0.0.7

python locomotion/wheel_legged_eval.py

遇到如下报错：

解决方法：

在项目的utils目录下打开终端，使用pycharm编辑器，创建一个__init__.py文件：

touch __init__.py

再次运行代码，遇到如下error：

这个需要将代码中的所有相对路径设置为绝对路径，就不一一展示了。

需要注意的是代码中的参数需要修改如下：

def main():
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("-e", "--exp_name", type=str, default="wheel-legged-walkingv0.0.7")
    parser.add_argument("--ckpt", type=int, default=4000)
    args = parser.parse_args()

再次运行代码，直到出现如下画面：

说明代码运行成功！环境配置无误！

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参考：
GitHub - Albusgive/wheel_legged_genesis: Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis

 GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.