【MATLAB例程】三维下的IMM（交互式多模型），模型使用CV（匀速）、CT（匀速转弯）和CA（匀加速），滤波使用EKF。附完整代码

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本文介绍一个三维IMM（Interacting Multiple Model）算法，该算法用于目标跟踪，结合了不同运动模型（匀速、匀加速和转弯）。代码使用MATLAB编写，包含仿真、模型预测和结果可视化。订阅专栏后，可直接获得完整代码

文章目录

  • 运行结果
  • 完整代码
  • 代码解析
    • 1. 初始化环境
    • 2. 仿真参数设置
    • 3. 定义状态转移矩阵
    • 4. 产生量测数据
      • 运动模型选择与状态更新
    • 5. IMM算法迭代
        • IMM算法的迭代步骤
    • 6. 绘图与结果展示
    • 7. 误差输出
    • 8. 函数部分
    • 总结

运行结果

轨迹对比曲线：
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速度误差曲线：
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位置误差曲线：
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各模型概率曲线：

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