1.直通滤波

2.体素滤波、

2.1 分类：VoxelGrid（求体素的重心又称质心点）和ApproximateVoxelGrid（求体素的中心点）两种体素滤波器，

2.2 衍生：此外衍生了改进体素滤波（求距离重心最近的点）、最小点数约束的VoxelGrid体素滤波。

2.1 的用途

2.2 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波的用途