1、内容简介
matlab135-欠驱动船舶模型预测控制
可以交流、咨询、答疑
2、内容说明
略
针对在风
、
浪
、
流时变干扰下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题
，
设计了一种基于模型
预测控制的轨迹跟踪控制器
．
考虑到欠驱动船舶在没有横向驱动力情况下控制船舶纵向
、
横向和艏
摇角
３
个自由度的运动
，
建立了仅有
２
个控制输入量且存在风
、
浪
、
流干扰下的非线性状态空间模
型
，
在对模型近似线性化后应用线性模型预测控制方法设计出了一种考虑控制量极限约束
、
控制增
量约束以及输出量约束的轨迹跟踪控制器
．
最后
，
在仿真环境下测试了系统对圆形轨迹的跟踪性
能
，
并对约束进行了误差分析
．
结果表明
，
所设计的控制器能较好地满足跟踪性能
，
并能抵抗一定程
度的环境干扰
．
3、仿真分析
略
4、参考论文
略nsfc_1000016493969.pdf
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