1. Docker
Docker 是一个 基于容器的虚拟化技术，它能够将应用及其依赖打包成 轻量级、可移植 的容器，并在不同的环境中运行。
2. Docker指令
（1）查看已有镜像
docker images（2）删除镜像
docker rmi <镜像ID或名称>
-f：强制删除，即使容器仍在使用该镜像。
（3）运行新的容器（运行镜像）
docker run -it --name mycontainer ubuntu bash
-
-d：后台运行容器（detach）。 -
-i：保持容器的标准输入（interactive）。 -
-t：分配伪终端（TTY）。 -
--name mycontainer：为容器命名。 -
-p 8080:80：端口映射（宿主机 8080 -> 容器 80）。 -
-v /host/path:/container/path：挂载目录。 -
--rm：容器退出后自动删除。
（4）查看正在运行的容器
docker ps
（5）查看所有容器
docker ps -a-a：列出所有镜像，包括中间层镜像。
（6）删除容器
docker rm <容器ID或名称>
（7）运行已存在的容器
docker start -i <容器ID或名称>
（8）terminal接入容器
docker exec -it <容器ID或名称> bash
-it：交互模式进入容器。--user root：以 root 用户身份执行。
（9）停止运行的容器
docker stop <容器ID或名称>
-t <秒数>：指定等待容器停止的时间（默认 10 秒）。--time <秒数>：同-t。
（10）使用容器运行程序
第一种方法，在创建容器时挂载主机目录
docker run --it --rm -v /path/to/your/scripts:/scripts -w /scripts python:3.9 python your_script.py
随后运行脚本
docker exec -it <容器ID> python /scripts/your_script.py
第二种方法，将文件写入容器中运行。
（11）容器界面可视化
参考docker容器在windows上的可视化配置_docker 跑的windows如何图形化查看-CSDN博客
安装VcXsrv并启动XLaunch, 并在启动的容器中运行
export DISPLAY=host.docker.internal:0测试：以ros humble镜像为例，测试小海龟的显示
运行image并保持容器挂起
docker run -dit --name humble althack/ros2:humble-full bin/bash
进入容器，启动host发布
docker exec -it humble bin/bash
export DISPLAY=host.docker.internal:0启动小海龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node 
