文章目录
- 0、引言
- 1、安装ROS
- 2、ROS创建工作空间和功能包
- 3、在ROS中使用C++代码
- 4、在ROS中使用Python代码
0、引言
笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的，传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取，Arduino主要偏硬件开发，一般数据处理能力相对树莓派较弱，笔者除了要获取数据，还需要进行大量数据同时处理。为实现多传感器数据同步建图，本文通过树莓派获取数据，硬件驱动代码是基于ROS开发的，ROS是Robot Operate System（机器人操作系统），可以驱动硬件获取数据，并能进行数据处理。本文为了实现传感器数据的获取和处理，进行ROS系统的安装和简单开发。本文介绍了ROS安装，ROS创建工作空间和功能包，ROS中执行C++文件，ROS中执行Python文件。
1、安装ROS
（1）检查下载源；
确认“软件和更新”对话框中“Ubuntu Software”项下，从互联网下载的前四项的复选框都勾选，并选择合适的下载源。
（2）添加ros软件源和秘钥；
//添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
//添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）检查Ubuntu系统版本确定ros版本；
sudo lsb_release -a
本文使用Ubuntu18.04系统，安装Melodic版本ros。
（4）安装ros和rosinstall；
//更新原有库
sudo apt update
//melodic为ubuntu18.04下的ros版本
sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full
//初始化rosdep
sudo rosdep init
//更新rosdep
rosdep update
//安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
//设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
（5）检查ros是否成功安装。
键入：roscore，若能启动，则说明ros安装成功。
2、ROS创建工作空间和功能包
工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，一般包含src、build、devel、install文件夹。
功能包是一个项目文件夹，位于工作空间的src文件夹下。
（1）创建工作空间；
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
（2）编译工作空间；
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
//若想在编译空间中产生install文件夹，需再执行命令：
catkin_make install
（3）创建功能包；
cd ~/catkin_ws/src
//创建功能包格式：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] ...
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
（4）编译功能包；
cd ~/catkin_ws
catkin_make
//若编译成功，以下代码执行结果不会报错
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
//若以上代码报错，可以执行以下代码
catkin_make_isolated
source ~/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash
（5）环境变量设置与检查。
//每打开新的终端需要重新设置环境变量
source devel/setup.bash
或者
source devel_isolated/setup.bash
//检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、在ROS中使用C++代码
（1）创建for.cpp文件；
在~/catkin_ws/src/test_pkg/src下打开终端，键入：gedit for.cpp，输入以下代码，并保存。
#include <iostream>
using namespace std;
int main()
{
int a = 5;
for (a; a < 10; a++)
{
cout << "a = " << a << endl;
}
return 0;
}
得到for.cpp文件。
（2）添加编译规则；
add_executable(for_cpp src/for.cpp)
target_link_libraries(for_cpp ${catkin_LIBRARIES})
（3）编译并执行代码；
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
//在另外一个终端输入以下代码，启动ros
roscore
//在原终端输入，执行可执行文件
rosrun test_pkg for_cpp
4、在ROS中使用Python代码
（1）创建for.py文件；
在~/catkin_ws/src/test_pkg/下新建一个文件script，进入该文件，并打开终端，键入：gedit for.py，输入以下代码，并保存。
#!/usr/bin/python
for a in range(5, 10):
if a < 10:
print 'a = ', a
a += 1
else:
break
（2）设置文件可执行；
（3）添加编译规则；
（4）执行代码（python代码无需编译）。
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
//在另外一个终端输入以下代码，启动ros
roscore
//在原终端输入，执行可执行文件
rosrun test_pkg for.py
参考资料：
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