1，任务创建和删除的API函数

        任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数

 动态创建任务：

        任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配。

静态创建任务：

        任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。

动态创建任务函数

        

BaseType_t xTaskCreate
( 
    TaskFunction_t 				pxTaskCode,		/* 指向任务函数的指针 */				
    const char * const 				pcName, 	/* 任务名字，最大长度        configMAX_TASK_NAME_LEN */
	const 	configSTACK_DEPTH_TYPE 		usStackDepth, 	/* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
	void * const 					pvParameters,	/* 传递给任务函数的参数 */
	UBaseType_t 					uxPriority,		/* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	/* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)

实现动态创建任务流程 

        用起来只需这三步：

1、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1

2、定义函数入口参数

3、编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行 

        动态创建任务函数内部实现：

1、申请堆栈内存&任务控制块内存

2、TCB结构体成员赋值

3、添加新任务到就绪列表中

任务控制块结构体成员介绍

typedef struct tskTaskControlBlock       
{
    volatile StackType_t 		* pxTopOfStack; 	/* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */
    ListItem_t 			xStateListItem;           	/* 任务状态列表项 */      
	ListItem_t 			xEventListItem;				/* 任务事件列表项 */     
    UBaseType_t 			uxPriority;             /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
    StackType_t 			* pxStack;				/* 任务栈起始地址 */
    char 				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 	/* 任务名字 */		
	…
	省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

        任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关

        注意：每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证

静态创建任务函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		    pxTaskCode,			/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 		/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 		/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			    uxPriority, 		/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 	/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const	pxTaskBuffer	    /* 任务控制块指针，由用户分配 */
); 		

 静态创建任务使用流程

        用起来只需这五步：

1、需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1

2、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB

3、实现两个接口函数

vApplicationGetIdleTaskMemory( )            //空闲任务内存分配

vApplicationGetTimerTaskMemory ( )        //软件定时器内存分配（可选，FreeRTOSconfig.h里面没有使能软件定时器的话，就不需要）

4、定义函数入口参数

5、编写任务函数

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

        静态创建内部实现：

1、TCB结构体成员赋值

2、添加新任务到就绪列表中

任务删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

        用于删除已被创建的任务

        被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除

注意：

1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）

2、当在当前任务时执行任务删除函数，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。

删除任务流程

        用起来只要这两步：

1、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1

2、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

        内部实现过程：

1、获取所要删除任务的控制块

        通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身

2、将被删除任务，移除所在列表

        将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表

3、判断所需要删除的任务

        删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行

        删除其他任务，释放内存，任务数量--

4、更新下个任务的阻塞时间

        更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务