虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户，用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码，并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。

环境要求

由于环境依赖关系，虚拟仿真只能运行在装有Ubuntu 18.04的Intel-64位电脑上，不支持机载计算机。最低硬件要求为：Intel i7处理器和4GB RAM内存，复杂环境建议选用更高的硬件配置。

所需软件环境为装有ROS melodic和Gazebo 9引擎的Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件，因此用户可以轻松启动软件包。

(a) Simulation for Scorpion model

(b) Simulation for Falcon model

如何使用

1. px4 参数自动配置:
   用户可以使用以下命令清理默认参数:

bash clean.sh

2. 我们支持以下几种模拟案例。

• 案例 1：使用 GPS 导航的空旷环境

# launch simulation for kerloud flying rover scorpion
bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_scorpion

# launch simulation for kerloud flying rover falcon
bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_falcon

然后用户可以在 QGroundcontrol 软件中操作飞车。

• 案例 2：使用 GPS 导航进行 Offboard 控制

source setup_flyingrover.bash
# launch for scorpion model
roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_scorpion.launch

# launch for falcon model
roslaunch launch/mavros_posix_sitl_kerloud_falcon.launch

该操作将使用位于catkinws_offboard工作区中的自定义mavros节点进行SITL仿真。

更多内容

• 云讷科技官网 https://cloudkernel.cn
• Kerloud Flying Rover https://cloudkernel.cn/kerloud-flyingrover/index.html