一、准备软件。

1、vmware17.6.1

2、OfficeLite8.6.2

3、EthernetKRL3.1.3

4、KUKA Router

5、EthernetKRL_Server

通过网盘分享的文件：库卡相关软件
链接: https://pan.baidu.com/s/1NwvR3RVP0edLBeZnnnCYvw 提取码: smys

二、安装vmware17.6.1

1、找到下载软件，双击打开，再点击下一步。

2、 勾选我接受，点击下一步

3、 安装位置，根据个人情况，我装在D盘

 4、点击下一步

5、点击下一步

 6、安装

7、点击许可证。

 8、复制密钥，然后点击输入。

从下面挑一个能用的密钥，都不能用再去网上找。

 JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F

ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF

MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D

三、虚拟机内安装OfficeLite8.6.2

1、 解压8.6.2.rar，再剪切到自己喜欢的文件夹，我剪切到了D:\Software\KUKA.OfficeLiteKSS8.6.2

2、打开虚拟机

3、打开文件

4、点击开启此虚拟机 

5、点击我已复制该虚拟机 

6、双击StartKrc

7、点击左边的双人图标，点击管理员模式，输入密码kuka，再点击Log on

8、 修改语言，按图中顺序点击，或者直接点击下方的快捷方式Language。

9、找到中文，点击OK。

10、按图中顺序点击。点击机械臂图标，点击投入运行，点击网络配置。

11、修改IP、子网掩码，点击保存。

 12、点击是

13、点击OK

四、安装EthernetKRL3.1.3

1、解压ethernet3.1.3.zip得到EthernetKRL.kop

2、 复制到虚拟机这个路径，如果某个文件夹没有，则新建文件夹。

3、按图中顺序点击

4、点击左下角的新软件

5、勾选EthernetKRL，点击安装。

6、点击OK

7、点击是。

8、点击是。

五、EthernetKRL_Server和EthernetKRL3.1.3通信

1、修改自己电脑IP

2、将下载的的BinaryFixed.xml配置文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，并修改xml中的外部IP，如下图：这里需要填192.168.0.1。

<ETHERNETKRL>
	<CONFIGURATION>
		<EXTERNAL>
			<IP>192.168.0.1</IP>
			<PORT>59152</PORT>
		</EXTERNAL>
	</CONFIGURATION>
	<RECEIVE>
		<RAW>
			<ELEMENT Tag="Buffer" Type="BYTE" Set_Flag="1" Size="10"/>
		</RAW>
	</RECEIVE>
	<SEND/>
</ETHERNETKRL>

3、 xml对应的src执行文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program目录下。

4、冷启动库卡控制器，步骤如下：

进入管理员模式，上文已提到。

进入关机页面。

5、勾选冷启动，点击重新启动控制器。

6、点击是。

7、配置KUKA Router。

将KUKA Router文件复制到下图路径，双击文件中Router.exe

8、右键localhost选择Insert a new route...。

9、设置如下：Target host需要与刚才设置的主机IPv4的地址一样。

（切记不要用小键盘中的点，因为打出来是逗号）

点击OK。

10、点击下图Save。

11、点击Yes。随后缩小KUKA Router。

12、双击打开BinaryFixed.src

13、点击左侧启动按钮，运行BinaryFixed.src

14、打开主机中的测试软件，可以用库卡官方自带软件，双击打开。

  15、配置参数，

16、点击右侧绿色开始按钮，可能出现下面失败的两种情况，

17、Network interface card index可以从0开始尝试，可能为0,1,2,3,4,5,6,7,8...，我的电脑是6、7。

下面是成功情况。

18、先复位BinaryFixed.src，

19、再次启动BinaryFixed.src

20、点击接收数据，会收到下图数据。

34.425

674345

R

True