博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。

一、问题概述

  针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大的问题，本博客给出解决方案。

二、解决方案

  PCL处理的pcd格式点云数据，默认视点为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0经CloudCompare软件处理过的pcd格式点云数据，保存后的视点为：VIEWPOINT 0 0 0 0.707107 -0.707107 0 0所以在使用PCL显示的时候点云位置会发生变化，导致显示的位置和点云的实际位置不匹配。因此，将用CloudCompare软件处理过后的pcd格式点云数据的视点改为：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0即可解决位置不一致的问题。

1、软件实