NEC纪实：2024全国机器人大赛 Robocon 常州工学院团队首战国三

全国机器人大赛 Robocon 常州工学院团队首战国三

通宵7天7夜，常州工学院RC团队，首次闯入全国机器人大赛国赛，并成功得分！

不同于老牌强队，常州工学院（下面用"常工"代替）的这只队伍，大多数成员由大一组成，核心岗位由一些大二各个专业基础最为扎实的学生担任。

7月7日，19:26分。卡在报道的最后10分钟，由在团队项管和电控成功领队签到，光电Robot成为最近几年唯一一只冲入Robocon国赛的队伍。

随后在7月8日，常工院的校旗出现在了南京理工大学2024全国大学生机器人竞赛的赛场上。

“对我们而言，能来到了这里是一件挺难得的事。我们不停的去做，玩命的去赶，终于搓成一台看起来还不错的小车。”采访时，团队队长说到。

项目组在追求创新的过程中，提出了一系列优秀的设想，并努力实现前所未有的技术突破。然而，经费问题成为团队面临的主要挑战之一。对于一个致力于技术创新的团队来说，参与机器人竞赛（RC）需要大量的资金投入，这对初创团队来说是一个不小的负担。

所以——我们做了一个开源仓库，用开源的方式来吸引开发者和资金，用技术和知识做预算的兑换——省钱，成本敏感性，对于工控设计团队来说很有挑战，既要有硬件上的冗余设计（包括单片机资源、线材、电源），又要有面对艰苦的勇气。
7.9比赛队员在紧张备赛.png
图为星闪节能实践队在比赛赛场上测试。Roboocn组委会供图

何以开源——仓库Readme分享

我们的仓库源地址：new energy coder club

2024全国机器人竞赛_ROBOCON

欢迎来到常工光电 Robocon 的 Gitee 仓库

项目基线分享

7.5固定电机支架与40X40欧标铝方@buquandesky

7.4完成R1底盘的吕方组装

7.5早上8:00步进电机调试

7.6凌晨R2小车完成主要部分的完成，准备出发

7.7早晨报道检录

7.8完成两辆车的简单搭建

7.9预选赛2场

7.10最后两场预算赛

建仓目的：打好7.7RC在江阴的国赛

打RC需要做的

1:搭建R1框架

2:进行R2（min）调试

3:搭建3D打印机（2台）

所以，我们需要电控和机械一起做

机械要求：

1:搭建RC中其中一台车的结构主体

2:将一台3D打印机进行安装

电控要求：

1:MicroROS小车要能通

2:视觉ROS-openMV摄像头可以调用

3:Wi-Fi控制ROS开发版进行调试

细节：

1:我将会在7.4的12:00前先去开个实验室（整理、充电）

2:将ROS-Pi小车带到实验室

R1

底盘由欧标铝方搭建制作坡道由路障板修改由M8螺丝固定

R2

步兵（底盘）支架是3D打印机 MicroROS-PI5(视觉)

RC 队长 @周潮，RM 队长 @buquandesky 【初期】

五个问题请注意【动员会+讨论激烈】

小组分工

电控组 @杨鑫海组长 + RM组员
视觉组 @许子涵涵 @DarrenPig
机械组 @buquandesky 组长（负责RM相关）
- @Justin Tianyang
- @Makarov
- @SaNgZi
- @薛陈豪
上位机组 @单广志 @DarrenPig

R2：4 个520底盘OK

R1：底盘电机（刹车），加购4个无刷电机/底盘 @DarrenPig

ROS-12v、esp32-7.3v

步进电机- 能不能用（扭矩） @buquandesky

加购方案 10N减速方案

加购方案行星减速/无刷

预算： 1000[2+4]摩擦轮

场地：搭建–12X5=6X5+6X5 @buquandesky @周潮

我们搭建 4 X 6 （）

R1画、R2步兵

时间：

RM组:8人—》两机械、一画图/电控

28、29、30 宿舍校区

RC节点

29号要求交接时间

Plan B

资料共享

STEP 模型文件

步进电机驱动方案

高转搓轮选型方案

五个问题

R1思路主要由 @周潮负责

R2自动化实现由 @单广志@杨鑫海负责

初步设计

设计要求

#外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

场地设计

项目进度

7.4 @DarrenPig 完成MicroRos ,完成固件烧录，MicroRos 上边串口通信、esp32虚拟机VM环境搭建
7.4 @许子涵涵 ROS拓展板完成环境搭建，串口通信，CAN总线通信，ROSE设备IP地址绑定
7.4 @机械组 @DarrenPig R1地盘搭建、3D打印机结构搭建，R2的框架结构敲定
7.5 @周潮＆Mrs.Xia CAN总线电调采购、圆口接口3x2连接线，采购下单，顺丰加急
7.5 @朱小凡步进电机连接驱动机组装，12V稳压电流源控制
7.5 @殷统创 Micros-pi5搭建调试
7.6 @夏汪禧 @许子涵涵 R2机械抬升结构10厘米到40厘米、R1钢架结构、轮子更换清理
7.6 @许子涵涵 ROS拓展板canmotor2.0PID编译烧录
7.6 @殷统创 esp32环境搭建、@灵 ROS拓展板canmotor2.0PID编译2.1
7.7 @夏汪禧更新仓库readme
7.7 @殷统创 WiFi摄像头esp32联网
7.7 @许子涵涵 esp32USB结点绑定
7.7 @周潮搭建搬运铝材，设计R1发射器结构
7.7 @许子涵涵 PY-install完成环境搭建

团队合影

时间非常紧，强度超过了以往的任何赛事，少人、无预算、激情，这几个词一直在队伍的回声中游荡。

搬空接近半个玉衡A416（大家自费购买的材料），这只队伍在通宵之后，不到半小时装箱，自行打车前往南京理工大学江阴校区。

大家都在DDL通宵，连夜调车，通宵写文档是这个新团队的鲜活并且独特的灵魂。

当大家还在紧张调试小车时，常工院的旗帜进入了开幕式。这是一只非常新的团队，他们的小车由于在运输的过程中损坏，小车现在仍然在紧张的调试。

比赛记事录

Day 1 我们约了一场报道下午纪录片采访

所以说也算一次特殊的经历吧

在最初的时候，我并不是那么相信能有那样一群人陪着我去追梦，一是不那么自信，二来是些许没底。

没有人，经费也没有着落，只剩满腔激情与一天天接近的比赛日期。

在纪录片拍摄时，大家无比尴尬，无比低沉，很多的想法、设计没有实现，人也没有来齐。特别在与其他学校队伍相遇时，有种行军打仗遇上摸鱼小分队的感觉，心中的低落与外感的低迷尤为之盛。

随后，是一种学习的感觉，他们的精神感染了我。在这种困苦的情况下，我们没有做到的，有其他学校做到了，最开始是自卑，但随即就是沉浸其中学习的感觉。

通过这种叙述，我们摆脱了那种自卑，大家虽然尴尬，但并不怯场。大家的内心从来没有这样紧紧相连过，我们也相互依靠着，鼓励着大家，拼命做下去。

Day 2 预赛

在这种情况下，我们真的可以说是一无所有，但人心起来了。大家下意识的开始思考，该怎么让自己的这一个月没有白白过去。回到备赛区，不到20平角落贴着常州工学院的空地上，大家的内心开始逐渐丰盈起来，看向了手里的铝材，看向手里的任务。

坐下来打开电脑，老周和老贺开始加固铝材框架，我们真就在那一刻，行动起来，没有了争吵，心静下来，开始做事了。

我和许子涵、老殷打开电脑，开了开发板的历程，几天来通宵准备的内容在这一刻，具象化，有了作用。

看了看主体的框架，继续编译我的esp32小车，烧录、使用，配置虚拟机环境，编译。

大家都在尽力去做，企图做好。

预赛在毫无悬念中结束了，我们也成功参赛，取得了参赛资格。

经过了数夜的疲惫备战，队员的精神高涨，但我明显感觉到身体没有之前的状态好了，所以我让大家早些休息，晚上也让没有住宿的同学们回去休息了。

Day 3 正赛

在大概正赛的时候，我们不久就做好了原型，结果发现零件在尝试时没有达到预期的效果，我不得不停下自己手头的事，放下电控，来用铝方搭结构。这个时候，我是多么的想念我们的机械组和队长啊。

没有人我们3个也要继续做，我通宵连了高转电机的接线，我知道这是队友们数月的努力，大家的目光所及就是我们的需求所在。就去做吧，大家也是这样过来的。

通宵7天7夜，常州工学院RC团队，首次闯入全国机器人大赛国赛，并成功得分！

不同于老牌强队，常州工学院（下面用"常工"代替）的这只队伍，大多数成员由大一组成，核心岗位由一些大二各个专业基础最为扎实的学生担任。

7月7日，19:26分。卡在报道的最后10分钟，由在团队项管和电控成功领队签到，光电Robot成为最近几年唯一一只冲入Robocon国赛的队伍。

随后在7月8日，常工院的校旗出现在了南京理工大学2024全国大学生机器人竞赛的赛场上。

7月8日Robocon开幕式，常州工学院代表队旗手带校旗入场 Robocon萝卜坑/供图

“对我们而言，能来到了这里是一件挺难得的事。我们不停的去做，玩命的去赶，终于搓成一台看起来还不错的小车。”采访时，团队成员说到。

所以在种种情况下，现在回想起来是无比让人激动与不安共存的。

我也不知道这个队伍能够走多远，但这段特殊经历如同梦魇，一直在我们的脑海里盘旋。在这次的感受之中我更多是不安与质疑，当问道为什么小车做不了时，我差点绷不住。基本靠自己手搓，有人能在那一刻出现就挺特殊的。

当然我在过程中认识了不少新的朋友的，是一个绝佳的学习机会和有良好的学习动机。

一个工控团队向机器人团队转型，对我们而言是一个不那么简单的事情。我们从基础的数据网关工控设备出发，机器人运行时转移时虽然都是Yocto，但是我们并没能做到一些我们曾希望的设想，设想产生却没能实现是让人不安与自责的。

“出于对心中的难忍与久久压抑的独特情感，我们做出了极佳的设想与达到了前所未有的体验”

经费问题是整个团队一言难尽的悲观现状，打RC对于一个初创团队真的很容易打穷，在这段经历中，我们经历了两段不平衡与交流缺失的过程。

这两段过程，既有一段又一段图纸修改的不平衡，又有一段又一段与之而来的衍生问题：经费、采购一直随着团队的方案修改而不断变化，方案修改没有上会讨论，敲定没有表决也没有商讨，成为了通知。

这就带来了设计的不理解与方案的变化不通。

从滑道方案到机器抓夹方案没有一个具体的落地验证，方案在变电控也就不知道电机的选择是否合理，甚至因此团队的机械与采购产生了交流上的割裂与电控想要参与讨论的无从下手。

当时的会议很艰难，艰难到一定程度：5个问题涉及人员、时间、预算、方案、场地等核心问题的困难接近一周都没有能够解决。

这说明我们的一切还有改进的空间，也有值得学习的地方。

做复盘的时候，我觉得这也是一个优势点，人少、预算不足。

当时，说打不打，一句话的分工。双方预算暧昧不分，“我说因为光电前期的团队投入是比较多的，每个成员平均前期投入了 500左右，这个是我们最初的设计方案所用到的”，我们出的预算清单，采用了最简单以及预算最低的设计方案。但是没有飞标准件的加工基础以及设计基础，导致选型阶段，没有机器人 Solideworks 建模常用的 .stl 三维文件。

由于团队前期人员较少，然后当时的话，分工也算是比较重合，我们时间精力分散比较多。也因此，当机械组组长提出了一个人均400的方案。

代表的整个已有团队，作为项目管理每个成员的追加金额我希望控制在 200 之内，(因为是中期和国赛设计的前期投入每个人接近 700 多）

但矛盾的分歧点，或者说也许没有表述清楚，
机械组长代表了机械组接近 9 名负责结构设计的同学，也只出200还必须材料后期等值回购。队员们其实那个时候也觉得有些不合理，但出于经验的缺失，我那个时候坚持了追加200的方案

其实后来，在复盘这个过程的时候。我认为是我这个阶段的最大沟通交流的失误之一，我们的解决方案其实很多。正如在和我们两位新加入的指导老师一样，他说我们应该优先考虑的是结构设计和项目完成，但是我们当时没有资金。那个时候没有及时的和老师反馈沟通好，并且由于是一个跨学院跨团队组织，我们当时并没有机会，或者说是能力，将两边的指导老师拉下来一起谈。

但我们那个时候尽量，用了我们绝大多数时间、精力与预算，想要把我们这个项目推下去。

当然，那个时候还有期末考试的重担，以及课程设计，和暑期社会实践，等等。

外界影响或者说是项目的环境压力非常大。

又因为前期预算我想控制在人均1000，就这样初创团队带着7000大洋的现金，去打了一场，我们认为本来不可能打的比赛。