Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置
- 1. 源由
- 2. 准备
- 3. 连接
- 4. 安装
- 5. 配置
- 6. 测试
- 6.1 启动wfb-ng服务
- 6.2 启动wfb-ng监测
- 6.3 启动QGroundControl
- 6.4 观察测试结果
- 7. 总结
- 8. 参考资料
- 9. 补充
- 9.1 telemetry_tx异常
- 9.2 DEBUG串口部分乱码
- 9.3 PixelPilot软件问题
- 9.4 偶尔启动卡住
1. 源由
飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。
虽然这个东东就是摄像头改过来的，工作在实时图像(~40ms)。除此之外，还能用于无线电传，用于电传报文的传输，以便地面端了解飞控工作状态。
注：后续应该还会有IMU传感方面的信息集成。
当前，默认OpenIPC是对串口配置的是MAVLink协议。Ardupilot固件在开源无人机方面是做的比较完善的，所以这里用于验证上述功能。
2. 准备
- 选择Ardupilot飞控：笔者这里有一块 Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO。
- 烧录Ardupilot固件
toFC:
- pin1: VCC(7.4~26V) ---- FC VBat+
- pin2: GND ------------- FC GND
- pin3: UART_RX1 -------- FC T1
- pin4: UART_TX1 -------- FC R1
- pin5: GND ------------- FC GND
3. 连接
略，参考
- 《Open FPV VTX开源之第一次出图》
4. 安装
略， 参考以下资料：
wfb-ng传输层软件安装
- ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
- wfb-ng 开源代码之Jetson Orin安装
QGroundControl编译安装
- QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
- QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！
5. 配置
之前有不少这块板子的测试及验证，均使用到配置工具Mission Planner，相关工具的使用方法，请查阅：
【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划
【2】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置
【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置
6. 测试
6.1 启动wfb-ng服务
$ sudo systemctl start wifibroadcast@gs
6.2 启动wfb-ng监测
$ wfb-cli gs
6.3 启动QGroundControl
$ ./build/QGroundControl
6.4 观察测试结果
- MAVLink报文收到，且持续稳定
- QGroundControl（配置UDP14550），飞控会自动 连接上
如果上述情况都正常，证明MAVLink设置及硬件正常。
- Video视频报文收到，且持续稳定
进一步确认[《Open FPV VTX开源之第一次出图》](Open FPV VTX开源之第一次出图)正常。
7. 总结
本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置测试硬件的方法。
实际手头拿到的产品（由于软件或者硬件问题导致）呈现概率性失败：
- OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
- OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660
大概率是软件稳定性问题，但是也不排除硬件问题。
总的来说，更新固件通常是一个常规办法，但是为了更好的复现和确认，我们本次不做更新验证。
对于开源软件来说，需要一定的DIY方法，如果能够有这方面工程技术定位问题的经验，也请大家多多支持开源社区。
8. 参考资料
【1】Open FPV VTX开源之硬件规格及组成
【2】Open FPV VTX开源之第一次出图
9. 补充
9.1 telemetry_tx异常
telemetry_tx 进程会出现自动退出，进而导致MAVLink地面站软件无法收到报文。
做了如下排列组合，都有概率性失败:
- OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
- OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660
测试：
- 接有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次
- 接有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次
- 无有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次
- 无有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次
OpenIPC S30KQ telemetry
9.2 DEBUG串口部分乱码
当有线网口与路由器连接的时候，DEBUG串口会出现部分乱码情况。若网线拔掉，一切正常。
注：正常日志详见：Open FPV VTX开源之第一次出图。
9.3 PixelPilot软件问题
发现PixelPilot软件有的时候，偶尔能够正确解析MAVLink报文，此时pitch、roll等可以正常显示，若反动飞控，值会随之变化。但是大部分情况不行，可能是软件BUG。
9.4 偶尔启动卡住
[USB] init squelch level 0x0
断电重启可以解决上述问题。
