1. 固件版本不匹配问题

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错误信息：
"Firmware image version is incompatible with C Series modules. Solution: Update the firmware by following the instructions in Firmware_Update_Instructions.html, accessible from the National Instruments\NI-IndCom for CANopen directory."

解决步骤：

1. 检查 NI-Industrial Communications for CANopen 驱动版本：

   • 打开 NI MAX (Measurement & Automation Explorer)，查看所安装的 CANopen 驱动版本。

   • 确保驱动版本与 LabVIEW 版本匹配（例如 LabVIEW 2022 需要 20.0 或更新的 CANopen 驱动版本）。

2. 更新 NI-9881 固件：

   • 找到固件更新说明文档：
     路径：C:\Program Files (x86)\National Instruments\NI-IndCom for CANopen\Firmware_Update_Instructions.html

   • 按文档说明更新 NI-9881 固件：

     • 将 NI-9881 插入 cRIO 中，使用 NI MAX 执行固件更新。

     • 更新过程中确保电源稳定，不要断开连接。

3. 重新部署 CANopen 配置：

   • 在 LabVIEW 项目中，删除并重新添加 NI-9881 模块。

   • 确保其固件版本与驱动一致。

   • 部署新的配置并测试运行状态。

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2. NI-9881 LED 灯不亮

可能原因与解决方法：

1. 供电问题：

   • 确认 NI-9881 的 Vsup 引脚已连接到 24V DC 电源，且电源稳定。

   • 检查电源接口是否接触良好，用万用表确认电压是否正常。

2. 终端电阻问题：

   • 确保 CAN 总线的两端各接一个 120Ω 的终端电阻。

   • 在 CAN_H 和 CAN_L 两端正确连接终端电阻，以保证总线通信正常。

3. 模块损坏或初始化失败：

   • 如果供电和终端电阻均正常，但 LED 灯仍不亮，尝试：

     • 重新拔插 NI-9881 模块。

     • 将模块插入其他 cRIO 插槽测试。

   • 如果仍无响应，可能是硬件损坏，需要联系 NI 技术支持。

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3. CANopen Interface 参数选择问题

问题描述：在 LabVIEW 中，CANopen Interface 的名称（例如 "CANopen01"）用于标识具体的 CANopen 接口，需正确配置参数。

解决步骤：

1. 查看设备在 LabVIEW 项目中的名称：

   • 打开 LabVIEW 项目，找到添加的 NI-9881 模块，查看分配的接口名称（如 "CANopen01"）。

   • 在程序中，确保使用的接口名称与项目中分配的名称一致。

2. 自定义名称：

   • 在 LabVIEW 项目中，右键点击 CANopen 接口，选择 Rename 重命名为更易理解的名称。

3. 通信配置：

   • 在 LabVIEW 的 CANopen 节点中，选择与硬件模块对应的接口名称，确保配置一致。

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建议与指导

1. 参考文档：

   • 查看 NI 提供的 CANopen 用户手册（通常在安装目录中可以找到 PDF 文件）。

   • 使用 NI 提供的示例程序快速上手并验证配置。

2. 系统备份与维护：

   • 定期备份驱动、固件和 LabVIEW 项目文件，防止更新或更换硬件时出现兼容性问题。

   • 在更新驱动或固件前，务必测试兼容性，并在稳定环境下执行操作。

通过以上方法，可有效解决固件版本不匹配、LED 灯不亮及参数选择问题，提高 CANopen 应用的稳定性与可靠性。