☆重点 

        ROS1和ROS2其中一个很大区别之一就是launch的编写方式。在ROS1中采用xml格式编写launch，而ROS2保留了XML 格式launch，还另外引入了Python和YAML 编写方式。选择哪种编写取决于每位开发人员的爱好，但是ROS2官方推荐使用Python方式编写，理由如下：Python 是一种脚本语言，使用灵活，Python库强大，可以直接引入：ROS2launch框架本身是用Python编写，由于亲和力高Python可以直接调用一些高级特性 ，而XML 和 YAML 可能无法调用。

        当然用 Python 编写的启动文件可能比 XML 或 YAML 编写的启动文件更复杂、更冗长。

        ☆不过建议能使用Python编写尽量使用Python，不要问为什么，问就是官方推荐！

在使用Python版的launch文件时，涉及的API众多，为了提高编码效率，可以在VScode中设置launch文件的代码模板，将VScode的配置文件python.json修改为为如下内容：

    "ros2 launch py": {
        "prefix": "ros2_launch_py",
        "body": [
            "from launch import LaunchDescription",
            "from launch_ros.actions import Node",
            "# 封装终端指令相关类--------------",
            "# from launch.actions import ExecuteProcess",
            "# from launch.substitutions import FindExecutable",
            "# 参数声明与获取-----------------",
            "# from launch.actions import DeclareLaunchArgument",
            "# from launch.substitutions import LaunchConfiguration",
            "# 文件包含相关-------------------",
            "# from launch.actions import IncludeLaunchDescription",
            "# from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource",
            "# 分组相关----------------------",
            "# from launch_ros.actions import PushRosNamespace",
            "# from launch.actions import GroupAction",
            "# 事件相关----------------------",
            "# from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit",
            "# from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo",
            "# 获取功能包下share目录路径-------",
            "# from ament_index_python.packages import get_package_share_directory",
            "",
            "def generate_launch_description():",
            "    ",    
            "    return LaunchDescription([])"
        ],
        "description": "ros2 launch"
    }

一、节点设置

launch 中需要执行的节点被封装为了 launch_ros.actions.Node 对象。

示例：新建 py01_node.launch.py 文件，输入如下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():

    turtle1 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                namespace="ns_1",
                name="t1", 
                exec_name="turtle_label", # 表示流程的标签
                respawn=True)
    turtle2 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                name="t2",
                # 参数设置方式1
                # parameters=[{"background_r": 0,"background_g": 0,"background_b": 0}],
                # 参数设置方式2: 从 yaml 文件加载参数，yaml 文件所属目录需要在配置文件中安装。
                parameters=[os.path.join(get_package_share_directory("cpp01_launch"),"config","t2.yaml")],
                )
    turtle3 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                name="t3", 
                remappings=[("/turtle1/cmd_vel","/cmd_vel")] #话题重映射
                )
    rviz = Node(package="rviz2",
                executable="rviz2",
                # 节点启动时传参
                arguments=["-d", os.path.join(get_package_share_directory("cpp01_launch"),"config","my.rviz")]
    )

    turtle4 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node",
                # 节点启动时传参，相当于 arguments 传参时添加前缀 --ros-args 
                ros_arguments=["--remap", "__ns:=/t4_ns", "--remap", "__node:=t4"]
    )
    return LaunchDescription([turtle1, turtle2, turtle3, rviz, turtle4])

代码解释

1.1 Node使用语法1

turtle1 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                namespace="group_1", 
                name="t1", 
                exec_name="turtle_label", # 表示流程的标签
                respawn=True)

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，设置了若干节点属性，并且节点关闭后会自动重启。

• package：功能包；
• executable：可执行文件；
• namespace：命名空间；
• name：节点名称；
• exe_name：流程标签；
• respawn：设置为True时，关闭节点后，可以自动重启。

1.2 Node使用语法2

turtle2 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                name="t2",
                # 参数设置方式1
                # parameters=[{"background_r": 0,"background_g": 0,"background_b": 0}],
                # 参数设置方式2: 从 yaml 文件加载参数，yaml 文件所属目录需要在配置文件中安装。
                parameters=[os.path.join(get_package_share_directory("cpp01_launch"),"config","t2.yaml")],
                )

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并导入背景色相关参数。

• parameters：导入参数。

parameter 用于设置被导入的参数，如果是从 yaml 文件加载参数，那么需要先准备 yaml 文件，在功能包下新建 config 目录，config目录下新建 t2.yaml 文件，并输入如下内容：

/t2:
  ros__parameters:
    background_b: 0
    background_g: 0
    background_r: 50
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

注意，还需要在 CMakeLists.txt 中安装 config：

install(DIRECTORY 
  launch
  config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

1.3 Node使用语法3

turtle3 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node", 
                name="t3", 
                remappings=[("/turtle1/cmd_vel","/cmd_vel")] #话题重映射
                )

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并将话题名称从 /turtle1/cmd_vel 重映射到 /cmd_vel。

• remappings：话题重映射。

1.4 Node使用语法4

rviz = Node(package="rviz2",
                executable="rviz2",
                # 节点启动时传参
                arguments=["-d", os.path.join(get_package_share_directory("cpp01_launch"),"config","my.rviz")]
    )

上述代码会创建一个 rviz2 节点，并加载了 rviz2 相关的配置文件。

该配置文件可以先启动 rviz2 ，配置完毕后，保存到 config 目录并命名为 my.rviz。

• arguments：调用指令时的参数列表。

1.5 Node使用语法5

turtle4 = Node(package="turtlesim", 
                executable="turtlesim_node",
                # 节点启动时传参，相当于 arguments 传参时添加前缀 --ros-args 
                ros_arguments=["--remap", "__ns:=/t4_ns", "--remap", "__node:=t4"]
    )

上述代码会创建一个 turtlesim_node 节点，并在指令调用时传入参数列表。

• ros_arguments：相当于 arguments 前缀 --ros-args。

二、执行指令

launch 中需要执行的命令被封装为了 launch.actions.ExecuteProcess 对象。

示例：新建 py02_cmd.launch.py 文件，输入如下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch.substitutions import FindExecutable

def generate_launch_description():
    turtle = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node")
    spawn = ExecuteProcess(
        # cmd=["ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn \"{x: 8.0, y: 9.0,theta: 0.0, name: 'turtle2'}\""],
        # 或
        cmd = [
            FindExecutable(name = "ros2"), # 不可以有空格
            " service call",
            " /spawn turtlesim/srv/Spawn",
            " \"{x: 8.0, y: 9.0,theta: 1.0, name: 'turtle2'}\""
        ],
        output="both",
        shell=True)
    return LaunchDescription([turtle,spawn])

代码解释

spawn = ExecuteProcess(
        # cmd=["ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn \"{x: 8.0, y: 9.0,theta: 0.0, name: 'turtle2'}\""],
        # 或
        cmd = [
            FindExecutable(name = "ros2"), # 不可以有空格
            " service call",
            " /spawn turtlesim/srv/Spawn",
            " \"{x: 8.0, y: 9.0,theta: 1.0, name: 'turtle2'}\""
        ],
        output="both",
        shell=True)

上述代码用于执行 cmd 参数中的命令，该命令会在 turtlesim_node 中生成一只新的小乌龟。

• cmd：被执行的命令；
• output：设置为 both 时，日志会被输出到日志文件和终端，默认为 log，日志只输出到日志文件。
• shell：如果为 True，则以 shell 的方式执行命令。

三、参数设置

参数设置主要涉及到参数的声明与调用两部分，其中声明被封装为 launch.actions.DeclareLaunchArgument，调用则被封装为 launch.substitutions import LaunchConfiguration。

需求：启动turtlesim_node节点时，可以动态设置背景色。

示例：新建 py03_args.launch.py 文件，输入如下内容：

from pkg_resources import declare_namespace
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():

    decl_bg_r = DeclareLaunchArgument(name="background_r",default_value="255")
    decl_bg_g = DeclareLaunchArgument(name="background_g",default_value="255")
    decl_bg_b = DeclareLaunchArgument(name="background_b",default_value="255")

    turtle = Node(package="turtlesim", 
            executable="turtlesim_node",
            parameters=[{"background_r": LaunchConfiguration("background_r"), "background_g": LaunchConfiguration("background_g"), "background_b": LaunchConfiguration("background_b")}]
            )
    return LaunchDescription([decl_bg_r,decl_bg_g,decl_bg_b,turtle])

代码解释

decl_bg_r = DeclareLaunchArgument(name="background_r",default_value="255")
decl_bg_g = DeclareLaunchArgument(name="background_g",default_value="255")
decl_bg_b = DeclareLaunchArgument(name="background_b",default_value="255")

上述代码会使用DeclareLaunchArgument对象声明三个参数，且每个参数都有参数名称以及默认值。

• name：参数名称；
• default_value：默认值。

parameters=[{"background_r": LaunchConfiguration(variable_name="background_r"), "background_g": LaunchConfiguration("background_g"), "background_b": LaunchConfiguration("background_b")}]

上述代码会使用LaunchConfiguration对象获取参数值。

• variable_name：被解析的参数名称。

launch文件执行时，可以动态传入参数，示例如下：

ros2 launch cpp01_launch py03_args.launch.py background_r:=200 background_g:=80 background_b:=30

如果执行launch文件时不手动传入参数，那么解析到的参数值是声明时设置的默认值。

四、文件包含

在 launch 文件中可以包含其他launch文件，需要使用的API为：launch.actions.IncludeLaunchDescription 和 launch.launch_description_sources.PythonLaunchDescriptionSource。

需求：新建 launch 文件，包含 4.2.3 中的 launch 文件并为之传入设置背景色相关的参数。

示例：新建 py04_include.launch.py 文件，输入如下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

import os
from ament_index_python import get_package_share_directory

def generate_launch_description():

    include_launch = IncludeLaunchDescription(
        launch_description_source= PythonLaunchDescriptionSource(
            launch_file_path=os.path.join(
                get_package_share_directory("cpp01_launch"),
                "launch/py",
                "py03_args.launch.py"
            )
        ),
        launch_arguments={
            "background_r": "200",
            "background_g": "100",
            "background_b": "70",
        }.items()
    )

    return LaunchDescription([include_launch])

代码解释

include_launch = IncludeLaunchDescription(
        launch_description_source= PythonLaunchDescriptionSource(
            launch_file_path=os.path.join(
                get_package_share_directory("cpp01_launch"),
                "launch/py",
                "py03_args.launch.py"
            )
        ),
        launch_arguments={
            "background_r": "200",
            "background_g": "100",
            "background_b": "70",
        }.items()
    )

上述代码将包含一个launch文件并为launch文件传参。

在 IncludeLaunchDescription 对象中：

• launch_description_source：用于设置被包含的 launch 文件；
• launch_arguments：元组列表，每个元组中都包含参数的键和值。

在 PythonLaunchDescriptionSource 对象中：

• launch_file_path：被包含的 launch 文件路径。

五、分组设置

在 launch 文件中，为了方便管理可以对节点分组，分组相关API为：launch.actions.GroupAction和launch_ros.actions.PushRosNamespace。

需求：对 launch 文件中的多个 Node 进行分组。

示例：新建 py05_group.launch.py 文件，输入如下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.actions import PushRosNamespace
from launch.actions import GroupAction

def generate_launch_description():
    turtle1 = Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",name="t1")
    turtle2 = Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",name="t2")
    turtle3 = Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",name="t3")
    g1 = GroupAction(actions=[PushRosNamespace(namespace="g1"),turtle1, turtle2])
    g2 = GroupAction(actions=[PushRosNamespace(namespace="g2"),turtle3])
    return LaunchDescription([g1,g2])

代码解释

g1 = GroupAction(actions=[PushRosNamespace(namespace="g1"),turtle1, turtle2])
g2 = GroupAction(actions=[PushRosNamespace(namespace="g2"),turtle3])

上述代码将创建两个组，两个组使用了不同的命名空间，每个组下包含了不同的节点。

在 GroupAction 对象中，使用的参数为：

• actions：action列表，比如被包含到组内的命名空间、节点等。

在 PushRosNamespace 对象中，使用的参数为：

• namespace：当前组使用的命名空间。

六、添加事件

节点在运行过程中会触发不同的事件，当事件触发时可以为之注册一定的处理逻辑。事件使用相关的 API 为：launch.actions.RegisterEventHandler、launch.event_handlers.OnProcessStart、launch.event_handlers.OnProcessExit。

需求：为 turtlesim_node 节点添加事件，事件1：节点启动时调用spawn服务生成新乌龟；事件2：节点关闭时，输出日志信息。

示例：新建 py06_event.launch.py 文件，输入如下内容：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler,LogInfo
from launch.substitutions import FindExecutable
from launch.event_handlers import OnProcessStart, OnProcessExit
def generate_launch_description():
    turtle = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node")
    spawn = ExecuteProcess(
        cmd = [
            FindExecutable(name = "ros2"), # 不可以有空格
            " service call",
            " /spawn turtlesim/srv/Spawn",
            " \"{x: 8.0, y: 1.0,theta: 1.0, name: 'turtle2'}\""
        ],
        output="both",
        shell=True)

    start_event = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessStart(
            target_action = turtle,
            on_start = spawn
        )
    )
    exit_event = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessExit(
            target_action = turtle,
            on_exit = [LogInfo(msg = "turtlesim_node退出!")]
        )
    )

    return LaunchDescription([turtle,start_event,exit_event])

代码解释

start_event = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessStart(
            target_action = turtle,
            on_start = spawn
        )
    )
exit_event = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessExit(
            target_action = turtle,
            on_exit = [LogInfo(msg = "turtlesim_node退出!")]
        )
    )

上述代码为 turtle 节点注册启动事件和退出事件，当 turtle 节点启动后会执行 spwn 节点，当 turtle 节点退出时，会输出日志文本：“turtlesim_node退出!”。

对象 RegisterEventHandler 负责注册事件，其参数为：

• event_handler：注册的事件对象。

OnProcessStart 是启动事件对象，其参数为：

• target_action：被注册事件的目标对象；
• on_start：事件触发时的执行逻辑。

OnProcessExit 是退出事件对象，其参数为：

• target_action：被注册事件的目标对象；
• on_exit：事件触发时的执行逻辑。

LogInfo 是日志输出对象，其参数为：

• msg：被输出的日志信息。