【嵌入式硬件】直流电机驱动相关

项目场景：

驱动履带车（双直流电机）前进、后退、转弯

问题描述

电机驱动MOS管烧毁
电机驱动采用IR2104S+TRH1R403NL的H桥方案（这是修改之后的图）
在这里插入图片描述

原因分析：

1.主要原因是4路PWM没有限幅，修改后限制在了最大96%
2.修改了部分硬件使其更合理

/************************************************左杆油门控制前进后退*******************************************************/
		if(CH[2]>1200)  // 思翼遥控器通道3  992 272 1712  
	   {
			 PWM1=(int)(4*(CH[2]-992)+err_pwmval2);
			 if(PWM1>3456) PWM1=3456;
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,PWM1 );    //修改比较值，修改占空比
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 100);     //修改比较值，修改占空比
			 
			 PWM2= (int)(4*(CH[2]-992)+err_pwmval1);
			 if(PWM2>3456) PWM2=3456;
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,PWM2);    //修改比较值，修改占空比
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 100);     //修改比较值，修改占空比			
			}
		 else if(CH[2]<800)
		 {		 
			 
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 100);    //修改比较值，修改占空比
			 PWM3=(int)(4*(992-CH[2])+err_pwmval2);
			 if(PWM3>3456) PWM3=3456;
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, PWM3);   //修改比较值，修改占空比
			 
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 100);    //修改比较值，修改占空比
			 PWM4=(int)(4*(992-CH[2])+err_pwmval1);
			 	 if(PWM4>3456) PWM4=3456;
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, PWM4);   //修改比较值，修改占空比

		 }
		 else 
		 {
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 1440+err_pwmval1);    //修改比较值，修改占空比
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 1440);    //修改比较值，修改占空比
			 
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 1440+err_pwmval2);    //修改比较值，修改占空比
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 1440);    //修改比较值，修改占空比
		 }
		 
/************************************************右杆副翼控制旋转*******************************************************/		 
		 
		 if(CH[0]>1200)  //思翼遥控器通道1
	    {
        err_pwmval1=(int)(2*(CH[0]-992));   //1440
				err_pwmval2=-(int)(2*(CH[0]-992));
			}
		 else if(CH[0]<800)
		 {
        err_pwmval1=-(int)(2*(992-CH[0]));
				err_pwmval2=(int)(2*(992-CH[0]));
		 }
		 else 
		 {
        err_pwmval1=0;
				err_pwmval2=0;
		 }