先安装 ffmpeg，具体从官网可以查到，https://ffmpeg.org，按流程走。
转换代码如下，可以任意选择格式导出

import subprocess
import os

def merge_audio_video(input_audio_path, input_video_path, output_mp4_path):
    # 构建 FFmpeg 命令
    ffmpeg_cmd = [
        'ffmpeg',                  # FFmpeg 执行文件
        '-i', input_audio_path,    # 输入音频 M4S 文件路径
        '-i', input_video_path,    # 输入视频 M4S 文件路径
        '-c', 'copy',              # 使用 copy 编码方式，保持原始编码
        output_mp4_path            # 输出 MP4 文件路径
    ]

    # 执行 FFmpeg 命令
    subprocess.run(ffmpeg_cmd)

if __name__ == "__main__":
    # 首发
    # 输入的音频和视频 M4S 文件路径
    input_audio_m4s_path = "/Users/xxx/Movies/bilibili/948126882/948126882_nb3-1-30280.m4s"
    input_video_m4s_path = "/Users/xxx/Movies/bilibili/948126882/948126882-1-30112.m4s"
    #
    # 输出的合并后的 MP4 文件路径
    output_merged_mp4_path = "/Users/xxx/Movies/bilibili/948126882/output_merged.mp4"
    
    # 确保输出文件夹存在
    os.makedirs(os.path.dirname(output_merged_mp4_path), exist_ok=True)

    # 调用函数进行合并
    merge_audio_video(input_audio_m4s_path, input_video_m4s_path, output_merged_mp4_path)

    print("合并完成！")

注意，b站导出的m4s文件有时候会出现报错， Invalid data found when processing input
https://www.bilibili.com/read/cv14802750/ 可以参考这篇文章。
mac多说一句，直接用sublime text读取m4s文件，打开是数字编码，删除前九对30，删到00，保存就可以转了。

mac如果直接用文本格式读取，即使手动删除前9个0还是不行。