一、资源准备

1.1 镜像文件

下载方式1：ubuntu22.04官方镜像
下载方式2：阿里云盘下载（联系我获取链接）

1.2 刷机工具

1）RK驱动安装（点击下载）：
解压 -> 双击DriverInstall.exe->install
2）刷机软件安装（点击下载）：
使用时，双击exe文件即可。

1.3 ubuntu20.04 docker镜像（具备demon无人机所需各种驱动）

下载方式：阿里云盘下载（联系我获取链接）

二、开始刷机（安装ubuntu22.04系统）

2.1 进入刷机状态

1）使用USB数据线连接khadas eges2。
2）连续点击3次Function按键。
3）红色LED灯闪烁表示进入刷机模式

2.2 刷机

三、docker镜像安装与环境准备

3.1 代码准备

mkdir -p /home/khadas/demon_packages

注意：将代码程序全部放这个路径下

3.2 docker镜像安装

# 安装docker
sudo apt install docker.io
# 导入1.3中docker镜像
sudo docker load -i demon_drone_arm.tar
# 查看是否安装成功(有镜像代表导入成功)
sudo docker images

3.3 启动镜像

1）图像化界面授权（每次开机都要运行一次）
命令xhost +local:docker是用于在 X11 图形环境中授予 Docker 容器访问 X 服务器的权限
简言之：如果你想要在docker中使用图形化界面，例如opencv的imgshow，就需要授权
每次使用界面都需要（仅开机运行一次就行了）！docker中不使用图形化界面可以不运行。

xhost +local:docker

2）docker实例化（一个机器永远只需要一次）

sudo docker run -d -it \
    --network host \
    --restart always \
    --ipc=host \
    --privileged \
    -e DISPLAY=:1001 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    -v /home/khadas/demon_packages:/home/ubuntu \
    --name demon_drone \
demon_drone_arm:v1.0 bash

注意：-v参数将主机硬盘空间映射到了docker中/home/ubuntu中，所以进入docker中的实际文件路径是/home/ubuntu
3）查看docker运行状态

sudo docker ps

如果有内容说明运行正常。
4）进入docker中（每进入一次运行一次）

sudo docker exec -it demon_drone bash

接下来的bash就相当于一个ubuntu20.04了，放飞操作吧！
5）编译你的程序（例如demon_drone_ws）

# 进入下载程序的路径
cd /home/khadas/demon_packages
# 下载程序（主机中如果没有，手动下载下，或者在docker中下载也行，docker中下载的会是root权限文件）
git clone https://gitee.com/nankel/demon_drone_ws.git
# 进入docker镜像
sudo docker exec -it demon_drone bash
# 进入docker中的程序路径
cd /home/ubuntu/demon_drone_ws
# 编译（用bash /home/ubuntu/demon_drone_ws/build.sh也行）
catkin_make

四、其他软件安装（按需索取）

注意：是在主机中操作的！！！
注意：是在主机中操作的！！！
注意：是在主机中操作的！！！

4.1 nomachine

sudo dpkg -i /home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/relevent_packages/nomachine_8.0.168_3_arm64.deb

4.2 vscode

sudo dpkg -i /home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/relevent_packages/code_1.77.3-1681295476_arm64.deb

可能会报错，按照报错把依赖安装就行。

4.3 设置为中文

bash /home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/relevent_packages/set_chinese.sh

4.4 关闭桌面（nomachine远程就可以连接虚拟的了）

bash /home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/scipts/virtual_screen.sh

此设置可能需要重启生效，注意重启后hdmi不再输出桌面，可通过nomachine建立虚拟桌面。
如需关闭：sudo systemctl disable virtual_screen.service

Q&A

1、有没有一键启动脚本？
有！参考：/home/khadas/demon_packages/demon_drone_ws/scipts/launch_demon_drone.sh，但是需要注意，正确的运行方法如下：

# 1、进入docker
sudo docker exec -it demon_drone bash
# 2、运行脚本
bash /home/ubuntu/demon_drone_ws/scipts/launch_demon_drone.shlaunch_demon_drone.sh

需要注意2点：1）脚本按需修改，我只是自己这样用的。2）在docker中启动的。