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使用 ZED 立体相机与 OpenCV 进行图像处理和深度感知

• 使用 ZED 相机和 OpenCV 库捕获图像、深度图和点云。

• 提供保存并排图像、深度图和点云的功能。

• 允许在不同格式之间切换保存的深度图和点云。

1. 确保环境准备就绪

在运行脚本之前，确保已经安装了以下依赖项：

• ZED SDK
• CUDA（如果使用NVIDIA GPU）
• OpenCV
• ZED Python API

2. 打开终端或命令提示符

在Windows上，您可以使用命令提示符或PowerShell。在Linux或macOS上，您可以使用终端。

3. 导航到脚本所在目录

使用 cd 命令切换到包含 zed-opencv.py 脚本的目录。

cd D:\open_sources\zed-opencv-master\python

可以更新脚本以指定保存路径

path = "./"

改为：

path = "D:/open_sources/zed-opencv-master/python/saved_files/"

4. 运行脚本

无SVO文件（实时捕获）

如果想实时捕获图像和深度数据，直接运行脚本：

python zed-opencv.py

或者在Linux上：

python3 zed-opencv.py

有SVO文件（播放录制的视频）

如果有一个SVO文件（ZED录制的立体视频），并希望从该文件播放，可以提供文件路径作为参数：

python zed-opencv.py D:\open_sources\zed-opencv-master\HD2K_SN39341121_09-37-51.svo2

或者在Linux上：

python3 zed-opencv.py /path/to/your/file.svo

运行： 

 

5. 使用键盘快捷键

在脚本运行时，您可以使用以下键盘快捷键：

• 's'：保存并排图像。
• 'd'：保存深度图。
• 'n'：切换深度图格式。
• 'p'：保存点云。
• 'm'：切换点云格式。
• 'q'：退出程序。

注意事项

• 确保您的ZED相机已正确连接并被系统识别。
• 如果您在运行脚本时遇到任何问题，检查错误消息并确保所有依赖项都已正确安装。
• 如果您使用的是SVO文件，确保文件路径正确且文件未损坏。

参考博文：

探索立体视觉与计算机视觉的完美结合：ZED-OpenCV 项目推荐-CSDN博客