ubuntu+ros新手笔记（一）

系统ubuntu20.04
ros noetic + humble(源码安装失败，放弃源码安装了)

1. ubuntu安装vcs

拉取autoware源码的时候需要用到命令

vcs import src < autoware.ai.repos

但是ubuntu默认没有安装vcs工具（zsh: command not found: vcs）
应使用以下命令安装：

sudo apt-get install python3-vcstool

不是apt-get install vcs（笑）

原文链接：[tip] ubuntu安装vcs命令 (autoware)

2. ros2：未找到命令

或者：

E: 无法定位软件包 ros-humble-desktop

ros2命令用不了，用source命令运行bash文件还是不行，讲道理source了之后在当前终端下是可以运行ros2命令的，在其他没有source的终端才会出现“ros2：未找到命令”的情况。为什么source了也不行呢？？
ps. rosversion -d是可以查看ros安装版本的，输出了noetic，如下：
在这里插入图片描述在不同ROS版本采用的Python里看到了这句：

1、noetic是ROS1的终极版本，建议后续使用ROS2版本，需要注意：noetic之前的版本默认使用的是Python2，noetic之后的ROS则使用Python3

啊？！所以noetic是ros1的版本啊，怪不得用不了ros2的命令呢 -_-||

目前humble是ros的长期支持版本（LTS）版，打算安装humble了，不知道noetic和humble两个版本共存会不会出问题

安装教程参照【古月居】古月·ROS2入门21讲
↑↑↑
× 错！古月居的这个教程是从ubuntu22.04版本安装的humble，安装过程较为简单，但是对于我现在用的ubuntu20.04系统，humble仅支持源码编译，这种安装过程参照大佬的教程：ros2humble源码编译 ubuntu系统。
前面都没有问题，直到第六步、在工作空间中编译源码的colcon build --symlink-install这一步，必须要用***，所以我又装了一个***的linux版本，安装过程参照另一大佬教程linux ***最速安装使用，注意装完***、重启后再次运行colcon build --symlink-install才有效！！

2.0 放弃ubuntu20.04+ros2 humble源码安装了！！

源码编译一共有346个包，我装到大概第140多个就实在是装不了了，报错例子如下。这样一个包一个包的装下去也不是办法，所以我决定，在一个干净的环境里开始我的ros之路：重装系统ubuntu22.04 + ros2(humble版本)，参见 ubuntu+ros新手笔记（二）。

---
Failed   <<< python_orocos_kdl_vendor [2.23s, exited with code 1]
Aborted  <<< qt_gui_app [0.02s]                                              
Aborted  <<< rviz_rendering_tests [0.36s]
Aborted  <<< launch_testing [1.31s]                                          
Aborted  <<< rosidl_cmake [0.72s]                                

Summary: 123 packages finished [27.3s]
  1 package failed: python_orocos_kdl_vendor
  4 packages aborted: launch_testing qt_gui_app rosidl_cmake rviz_rendering_tests
  1 package had stderr output: python_orocos_kdl_vendor
  218 packages not processed

一个报错：
--- stderr: rosidl_generator_c                                                             
Traceback (most recent call last):
  File "/home/xj/ros2_humble/src/ros2/rosidl/rosidl_generator_c/bin/rosidl_generator_c", line 8, in <module>
    from rosidl_generator_c import generate_c
ModuleNotFoundError: No module named 'rosidl_generator_c'

During handling of the above exception, another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
  File "/home/xj/ros2_humble/src/ros2/rosidl/rosidl_generator_c/bin/rosidl_generator_c", line 20, in <module>
    rosidl_generator_c = loader.load_module()
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 462, in _check_name_wrapper
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 962, in load_module
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 787, in load_module
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 265, in _load_module_shim
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 702, in _load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 671, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 783, in exec_module
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 219, in _call_with_frames_removed
  File "/home/xj/ros2_humble/src/ros2/rosidl/rosidl_generator_c/rosidl_generator_c/__init__.py", line 15, in <module>
    from rosidl_cmake import convert_camel_case_to_lower_case_underscore
  File "/home/xj/ros2_humble/install/rosidl_cmake/lib/python3.8/site-packages/rosidl_cmake/__init__.py", line 24, in <module>
    from rosidl_parser.parser import parse_idl_file
  File "/home/xj/ros2_humble/install/rosidl_parser/lib/python3.8/site-packages/rosidl_parser/parser.py", line 20, in <module>
    from lark import Lark
ModuleNotFoundError: No module named 'lark'
make[2]: *** [CMakeFiles/rosidl_generator_c_interfaces__rosidl_generator_c.dir/build.make:86：rosidl_generator_c/rosidl_generator_c/msg/arrays.h] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:225：CMakeFiles/rosidl_generator_c_interfaces__rosidl_generator_c.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
---
Failed   <<< rosidl_generator_c [4.88s, exited with code 2]