前言

一直想写一些项目的讲解，今天（2024.12.05）可以说正式开始了。

dual_arm_pick-place项目，是关于两个机械臂协同传递物品。

正文

这次的话，给大家讲一下里面的urdf文件。

这篇文章主要来看一下项目中的urdf文件，项目里面其实写了很多xacro文件，但是很多都是有问题的。

可视化的话，大家修改具体的xacro路径。

然后运行下面命令就可以看到了。

roslaunch marm_description view_arm.launch

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arm.xacro

我通过代码比较，发现arma.xacro和armb.xacro，就只是那些link名称进行了改变。

你去可视化arma.xacro和armb.xacro都没问题。

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当你可视化arms1.xarco时候，报错了

src/dual_arm_pick_place/marm_description/urdf/arms1.xacro文件内容很简单。

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="arms">
    <xacro:include filename="arma.xacro"/>
    <xacro:include filename="armb.xacro"/>
</robot>

就是将两个文件导入过来，然后就提示Black不是unique，因为两个文件都定义了。

如果你要修改的话，需要将一个文件中的相关颜色都删除。

这里我不做任何修改，继续往下看，你就会得出一个结论。

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你进行arms2.xarco可视化。

发现还是会报错。

你查看arms1.xacro和arms2.xacro，可以发现差别挺大，但是，看了代码和之前的错误后，我猜测作者因为颜色的多次定义，将两个文件写在了一起，这时候就不会出现颜色的多次定义了。

但是，还是会有一个核心错误

Failed to find root link: Two root links found: [base_linka] and [base_linkb]

这个错误就是不止一个根link。

照理来说，一个项目，应该只有一个根link。

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然后我发现，arms2.xacro和arms2a.xacro的内容是一样的。所以这个文件，就不去看了。

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arms2b.xacro

针对前面的不止一个根link，作者在这个文件中进行了解决。

可以看到，将之前的根link，也就是base_linka和base_linkb绑定在root_link上，这就解决了。

运行可视化，也没啥问题了。

总结

按照顺序可视化后，你是不是对其中的文件有了很大的了解。

文件	是否有用
arm.xacro	有用
arma.xacro	有用
armb.xacro	有用
arms1.xacro	没用
arms2.xacro	没用
arms1a.xacro	没用
arms1b.xacro	有用

其中没用的文件，也不能说没用，我们从中也可以看出作者的思考过程，最后得出一个正确的文件。

如果你以后也要搞多臂的项目，就可以借鉴这个项目的思路，搭建robot模型。