摘要：本节介绍用定时器定时的方式，精准控制脉冲时间，从而控制步进电机速度

一、计算过程
1.1 电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间，走一步角度等于步距角，走一步的时间等于一个脉冲的时间
$$w=\frac{step}{t}\dots \dots ①$$

w:角速度(°/s)
step:步距角(°)
t:脉冲时间(s)

1.2 TB6600及其他驱动器大多具有细分功能，考虑细分X之后，一个脉冲转动的角度为step/X，带入①式：
$$w=\frac{step}{t\ast X}\dots \dots ②$$

X:驱动器细分（X=1,2,4,8,16,32……）

1.3 电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分)，角速度（°/S）与转速之间的转换关系：
$$w=6\ast n\dots \dots ③$$

$$t=\frac{step}{6\ast n\ast X}\dots \dots ④$$

n：转速（RPM）
至此得到了步进电机一个脉冲的时间t

1.4 采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时，可以得到：
$$C=65536-t\ast \frac{Xtal}{12}\dots \dots ⑤$$

C:16位溢出定时器初值
Xtal：晶振频率

1.5 将④带入⑤可得：
$$C=65536-\frac{step\ast Xtal}{72\ast X\ast n}\dots \dots ⑥$$

1.6 对于二相步进电机步距角为step=1.8°,带入之后可得：
$$C=65536-\frac{Xtal}{40\ast X\ast n}\dots \dots ⑦$$

至此得到了转速n与定时初值C的函数关系

二、举例计算
步进电机使用二相四线电机，驱动器细分值设定为2，单片机晶振频率为12000000，设定转速为100RPM，带入⑦可得：
$$C=65536-\frac{12000000}{40\ast 2\ast 100}=64036$$

定时器0初值高8位TH0= C/256=0XFA
定时器0初值低8位TL0= C%256=0X24

三、测试
烧录hex文件后，单片机上电，电机会以100RMP速度匀速转动

四、功能扩展
扩展1
① 增加4个按键，控制电机启停、方向、速度加减
② 增加数码管，显示信息

扩展2
① 增加4个按键，控制电机启停、方向、速度加减
② 增加1602LCD，显示信息

五、总结
至此一个基本的电机定速驱动程序完成，通过调整定时时间，可以精确调整电机的转速
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，是后续电机加减速运动的理论基础

五、附件
Hex测试程序请见百度网盘
链接: https://pan.baidu.com/s/1zk3TdaNJpOl2xjSGP3J4-A
提取码: ev4a

Keil源码请见某宝，搜索：【皮皮黄步进电机】

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