开源github链接：bxinquan/zynq_cam_isp_demo: 基于verilog实现了ISP图像处理IP

国内Gitee链接：zynq_cam_isp: 开源ISP项目

基于以上开源链接移植项目到正点原子领航者Zynq7020开发板，并对该项目的Vivddo工程进行架构详解，后续会讲解ISP算法对应源码

Vivado版本（2023.2）

Zynq通用视频处理框架介绍

这个可以参考知乎文章：ZYNQ视频图像处理系统（下） - 知乎

贴出里面的一张图

Vivado工程搭建

创建vivado工程，选择对应的器件

在Vivado中导入开源的IP核目录（开源链接中下载）

创建一个BlockDesign，添加ZYNQ7 Processsing System，并按照以下设置PS端

若需要烧录到QSPI Flash中就勾选以下，注意必须勾选Feedback Clock选项，否则会烧录到Flash Timeout失败。

SD卡也勾选上，稍后可以将程序放在SD卡并使用SD卡启动，在Vitis中也可以挂载SD卡保存相应的RAW/RGB图像。

 UART用于向串口输出相关调试信息

 EMIO和MIO用于映射PL端和PS端的按键以及LED

 PL配置两个时钟系统：低速时钟用于AXI-Lite总线寄存器配置，高速时钟用于ISP等其他IP的基准时钟（经过不同分频/倍频提供给相应IP核）

正点原子DDR使用的型号为MT41J256M16 RE-125

勾选中断相关

另外注意：Bnak0 的电平为3.3V ,bank1的电平为1.8V

添加相关IP并连线，最终的BlcokDesign如下

完整框架图可以在这个链接下载查看：【免费】开源ISPVivado框架PDF资源-CSDN文库

由于使用了正点原子开发板，因此需要修改开源项目中对应的管脚约束XDC文件，修改的XDC文件内容如下：

#----------------------摄像头接口的时钟---------------------------
#96M
create_clock -period 10.416 -name cam_pclk [get_ports cam_pclk]
set_property CLOCK_DEDICATED_ROUTE FALSE [get_nets cam_pclk_IBUF]
# set_clock_groups -async -group [get_clocks cam_pclk] \
#         -group [get_clocks clk_fpga_0] -group [get_clocks clk_fpga_1] \
#         -group [get_clocks camif_xclk_base_clk_wiz_0_0] \
#         -group [get_clocks isp_pclk_base_clk_wiz_0_0] \
#         -group [get_clocks lcd_clk_base_clk_wiz_0_0] \
#         -group [get_clocks dvi_clk_base_clk_wiz_1_0_1]

set_clock_groups -async -group [get_clocks cam_pclk]

#----------------------摄像头接口---------------------------
#camera  采用的是DVP接口
set_property -dict {PACKAGE_PIN P14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_rst_n]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_pwdn]

set_property -dict {PACKAGE_PIN W14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_pclk]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U12 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_vsync]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T12 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_active_video]

set_property -dict {PACKAGE_PIN R14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[0]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U13 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[1]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V13 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[2]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[3]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[4]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN W13 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[5]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V12 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[6]]
set_property -dict {PACKAGE_PIN Y14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_data[7]]


#camera xclk  实际中该约束不起作用，OV5640模组已经板载了24M有源晶振
set_property -dict {PACKAGE_PIN U19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports cam_xclk]
     
#iic for camera 
set_property -dict {PACKAGE_PIN T10 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports iic_scl_io] 
set_property -dict {PACKAGE_PIN T11 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports iic_sda_io]   

set_property PULLUP true [get_ports iic_scl_io]
set_property PULLUP true [get_ports iic_sda_io]

#----------------------GPIO EMIO接口---------------------------
#PL_RESET 
set_property -dict {PACKAGE_PIN J15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {GPIO_EMIO_tri_io[0]}]
#PL_KEY0
set_property -dict {PACKAGE_PIN L14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {GPIO_EMIO_tri_io[1]}]
#PL_KEY1
set_property -dict {PACKAGE_PIN K16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {GPIO_EMIO_tri_io[2]}]
#PL_LED0
set_property -dict {PACKAGE_PIN H15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports  {GPIO_EMIO_tri_io[3]}]
#PL_LED1
set_property -dict {PACKAGE_PIN L15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {GPIO_EMIO_tri_io[4]}]

#----------------------LCD接口---------------------------
set_property -dict {PACKAGE_PIN W18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[0]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN W19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[1]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN R16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[2]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN R17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[3]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN W20 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[4]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V20 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[5]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN P18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[6]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN N17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[7]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[8]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[9]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[10]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN R18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[11]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN Y18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[12]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN Y19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[13]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN P15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[14]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN P16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[15]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN V16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[16]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN W16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[17]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T14 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[18]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T15 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[19]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN Y17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[20]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN Y16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[21]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T16 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[22]}]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U17 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports {lcd_rgb[23]}]

set_property -dict {PACKAGE_PIN N18 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports lcd_hs]
set_property -dict {PACKAGE_PIN T20 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports lcd_vs]
set_property -dict {PACKAGE_PIN U20 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports lcd_de]
set_property -dict {PACKAGE_PIN M20 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports lcd_bl]
set_property -dict {PACKAGE_PIN P19 IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports lcd_clk]

#----------------------HDMI接口---------------------------
set_property -dict {PACKAGE_PIN J18  IOSTANDARD TMDS_33 } [get_ports TMDS_tmds_clk_p]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33                  } [get_ports TMDS_tmds_clk_n]

set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33  PACKAGE_PIN G19} [get_ports {TMDS_tmds_data_p[0]}]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33                 } [get_ports {TMDS_tmds_data_n[0]}]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33  PACKAGE_PIN K19} [get_ports {TMDS_tmds_data_p[1]}]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33                 } [get_ports {TMDS_tmds_data_n[1]}]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33  PACKAGE_PIN J20} [get_ports {TMDS_tmds_data_p[2]}]
set_property -dict {IOSTANDARD TMDS_33                 } [get_ports {TMDS_tmds_data_n[2]}]

set_property -dict {PACKAGE_PIN L19  IOSTANDARD LVCMOS33} [get_ports tmds_oen]

在正点原子带的ov5640模块中已经有一个24MHz的有源晶振了，因此cam_xclk可以省略。 正点原子ov5640模块中将摄像头的xclk引脚直接接到24Mhz晶振上了，需要不同的pclk直接配置该模块内部的相关寄存器即可。(后面嵌入式vitis端搭建会讲)

摄像头的配置可参考：摄像头配置——OV5640配置输出RAW格式-CSDN博客

Vaivado 工程讲解

数据输入通路

在Vitis中配置Ov5640的输出为DVP格式，OV5640 提供了一个 10 位的 DVP 接口（支持 8 位接发）。ATK-MC5640 模块采用 8 位 DVP 连接的方式

在配置成RAW格式输出时，RAW格式实际是以RAW10输出的，所以低两位数据会被截断（对于后续ISP的处理确实会有影响，因为低两位的数据直接丢失了）

cam接口为8位宽的RAW数据，cam_pclk为摄像头输出的像素时钟，在例程里，像素时钟配置为了96MHz，对应摄像头输出的帧率(2592x1944的分辨率)大致在17帧左右。OV5640的输出时序如下

Ov5640图像传感器的数据输出（通过 D[9:0]），是在 PCLK、VSYNC、HREF（HSYNV）

的控制下进行的。，图像数据在 HREF 为高的时候输出，当 HREF 变高后，每一个 PCLK

时钟，输出一个 8 位或 10 位的数据，ATK-MC5640 模块采用 8 位，所以每个 PCLK 输出 1 个字节图像数据，且在 RGB/YUV 输出格式下(565格式)，每个像素数据需要两个 PCLK 时钟，在 RAW输出格式下，每个像素数据需要一个 PCLK 时钟。

xil_camif这个IP是一个接收并传递RAW数据的IP核，通过配置该IP可以选择后续数据是来自于摄像头还是该IP生成的彩条。（后续会讲解这个IP的源码仿真以及打包封装）

RAW数据VDMA暂存通路

在进入ISP前，先将RAW帧通过VDMA缓存到DDR中，ISP随后通过VDMA再读取数据进行处理，例程中isp_pclk设置为了120MHz，稍微大于摄像头输入的像素时钟频率，但是由于VDMA的存在，可以保证时序同步。VDMA使用了多缓冲机制（例程配置了3帧）,将写入和读取解耦，写端写完会将该缓冲帧标记为可读，读端读完会将对应的帧标记为可写，读写之间不会冲突。由于输入的帧率低于ISP处理的帧率，因此可以想象一段时间后，ISP读帧会拿到与上一帧相同位置的帧进行处理输出。

ISP处理与后处理通路

ISP通过VDMA从DDR中取出一帧数据开始处理（例程中分辨率设置为了2592x1944）,处理完后分为了两路数据，一路用于后续处理输出到HDMI，另一路用于输出到LCD。由于两者输出的分辨率是不同的，DVI输出为1280x720@60FPS，而LCD输出为800x480@60FPS，所以Xil_vip_v1.0这个IP会对视频进行相应的缩放裁剪以达到输出的尺寸（在嵌入式Vitis中对该IP进行配置以裁剪成两种输出尺寸），由于显示输出帧率快于ISP和xil_vip处理输出的帧率，因此在输出到显示器之前都需要先将帧缓冲到VDMA中，将输入与输出解耦。以下对VDMA的同步机制进行解释。

以1280×720 @ 60 FPS的输出情况进行解释：

写缓冲器：输入路径（120MHz 的isp_pclk时钟）将1280x720的帧数据写入一个缓冲器。

读缓冲器：输出路径（基于 1280×720 @ 60 FPS 的时钟）从缓冲器中读取帧数据。

假设使用 3 个缓冲区（A、B、C）：

1、初始状态：

缓冲区 A：写缓冲区（输入通路正在写）。

缓冲区 B：可供读取（已写入完成）。

缓冲区 C：空闲。

2、输入路径完成写入 A，切换到 C。

3、输出路径读取 B，完成后切换到 A。

4、循环以上过程，确保输入和输出互不干扰。

总之，写入和读取操作不会发生在同一个缓冲区上。但是由于输出帧率大于输入帧率，因此输出过程有时候会重复读取上一帧已经读取过的帧。VDMA中每帧的平均被显示的次数：约为 60/17 ≈ 3.5 次。

HDMI输出通路

在HDMI输出端中，通过VDMA从DDR中获取对应尺寸的输出通过DVI_Transmitter输出到HDMI中。因为DDR中对于该输出保存的帧尺寸为1280x720，因此对axs_to_video这个IP的配置也要相应改成如下：

LCD输出通路

同理LCD端输出也需要配置axis_to_video为相应的参数(LCD参数的配置参考正点原子对于LCD屏的描述)，IP配置如下：

其他注意

开启LCD的背光lcd_bl、cam_pwdn为掉电使能（高有效），正常工作情况下需要保持该引脚一直为低电平。cam_rst_n保持为高电平，一直工作。

实际效果

在正点原子的领航者zynq7020实际效果如下：

该开源项目的Vivado工程讲解结束！敬请期待后续关于该开源项目的嵌入式vitis讲解、IP核代码讲解、ISP算法讲解.....