0、前言

1、代码拉取

2、代码编译运行

文件结构





编译流程：
1、先编译livox_ros_driver2


2、编译整个工程文件

3、运行launch文件（livox_ros_driver2）

成功启动：

3、实物运行

看得出来，在rviz出了问题，没有点云数据。

第一步，搞定主机ip和雷达ip

利用我windows电脑的LivoxViewer查看雷达IP，
再用hostname -I指令在ubuntu查看主机ip，

参考readme文件，


输入指令：
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

虽然但是，rviz还是没有数据，

解决流程：