fastdds:编译、安装并运行helloworld

fastdds安装可以参考官方文档：

3. Linux installation from sources — Fast DDS 3.1.0 documentation

从INSTALLATION MANUAL这一节可以看出来，fastdds支持的操作系统包括linux、windows、qnx、MAC OS。本文记录通过源码和cmake的方式来安装fastdds的过程，也就是3.1.4节的安装过程：

1安装步骤

使用源码和cmake安装fastdds之前，需要先安装一些依赖，可以参考requirements和dependencies两节来安装。

camke、g++、pip3、wget、git这是常用一些工具
asioasynchronous io，异步io库。fastdds作为一个通信中间件，底层的通信就是基于asio实现的
tinyxml2fastdds的配置文件格式为xml，tinyxml2用来解析xml文件
openssl用于加密

1、在家目录下创建一个文件夹

2、安装foonathan memory和fast cdr

foonathan memory提供内存管理功能，fast cdr提供序列化和反序列化。

CMAKE_INSTALL_PREFIX指定安装目录的前缀，如下的install指令，把xxx安装在lib目录下，实际的安装目录会在lib前加上前缀，以上边的命令为例，xxx实际会被安装到~/Fast-DDS/install/lib目录下。

install(TARGETS xxx DESTINATION lib)

3、安装fastdds

如果我们安装fastdds是为了学习或者调试，那么可以编译debug版本，也就是CMAKE_BUILD_TYPE=Debug;需要编译examples，则需要将examples打开，也就是COMPILE_EXAMPLES=ON。

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2helloworld

2.1fastdds应用的组成

helloworld是fastdds一个最简单的应用，一个fasttdds的应用往往包括以下几个部分：

 topic:话题

topic也表示一个通道，表示reader和writer之间通信的通道，类似于我们的手机号、微信号、抖音号。topic需要在一个domain内保持唯一。topic在实际使用中用一个字符串来表示。helloword中使用的topic是hello_world_topic。

idl:interface definition language

helloworld的idl定义如下，可以看到，很像我们使用c/c++编程的时候使用的结构体。在具体使用的时候，idl不能直接用，要先使用fastddsgen工具将idl生成.h文件和.cpp。

idl定义了通信的数据内容，是writer和reader之间的通信的内容。

fastddsgen是用java开发的工具，用于将idl文件生成编程语言可以使用的格式。fastddsgen的安装说明如下：

3. Linux installation from sources — Fast DDS 3.1.0 documentation

如下是使用fastddsgen将HelloWorld.idl生成了.hpp,.cxx等文件

Publisher和Subscriber:

Publisher发布数据，Subscriber订阅数据。

xml

xml是fastdds应用使用的配置文件。xml中可以配置使用哪些传输层、qos配置、domain id配置、白名单配置等。如果想要使用配置文件，那么需要设置环境变量FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com" >
    <participant profile_name="hello_world_participant_profile" is_default_profile="true">
        <domainId>0</domainId>
        <rtps>
            <name>hello_world_participant</name>
        </rtps>
    </participant>
    <data_writer profile_name="hello_world_datawriter_profile" is_default_profile="true">
        <qos>
            <durability>
                <kind>TRANSIENT_LOCAL</kind>
            </durability>
            <reliability>
                <kind>RELIABLE</kind>
            </reliability>
        </qos>
        <topic>
            <historyQos>
                <kind>KEEP_LAST</kind>
                <depth>100</depth>
            </historyQos>
            <resourceLimitsQos>
                <max_samples>100</max_samples>
                <max_instances>1</max_instances>
                <max_samples_per_instance>100</max_samples_per_instance>
            </resourceLimitsQos>
        </topic>
    </data_writer>

    <data_reader profile_name="hello_world_datareader_profile" is_default_profile="true">
        <qos>
            <durability>
                <kind>TRANSIENT_LOCAL</kind>
            </durability>
            <reliability>
                <kind>RELIABLE</kind>
            </reliability>
        </qos>
        <topic>
            <historyQos>
                <kind>KEEP_LAST</kind>
                <depth>100</depth>
            </historyQos>
            <resourceLimitsQos>
                <max_samples>100</max_samples>
                <max_instances>1</max_instances>
                <max_samples_per_instance>100</max_samples_per_instance>
            </resourceLimitsQos>
        </topic>
    </data_reader>
</profiles>

topic定义了通信的通道，类似于手机号

idl定义了数据内容，类似于打电话的双方之间通话的内容

Publisher和Subsciber是通信的双方

2.2ListenerSubscriber和WaitsetSubscriber

数据的订阅侧有两种实现方式：

ListenerSubscriber1、使用简单，继承fastdds提供的基类

DataReaderListener，实现其中的接口on_subscription_matched、on_data_available，当有publisher和这个subscriber匹配的时候，on_subscription_matched会被调用;当有新的订阅数据到来的时候，on_data_available会被调用。

2、不够灵活，函数on_subscription_matched、on_data_available在哪个线程中调用，线程的调度参数是怎么配置的，一个Subscriber使用一个线程，还是多个Subscriber使用同一个线程，我们不能控制。

WaitsetSubsriber

1、不需要继承fastdds提供的基类，使用灵活，subscriber运行在哪个线程中，线程的调度参数怎么配置，我们可以灵活的进行配置。

2、不如ListenerSubscriber使用简单

如下是helloworld中使用waitset的代码，waitset的使用分为如下3步：

①attach_condition，指定waitset关心哪些条件

②wait，等待条件到来

③使用一个for循环来遍历条件，在for循环中根据条件的类型进行对应的处理

看到这里，如果我们用过epoll的话，可以看到waitset的使用方式和epoll的使用方式是类似的，epoll的使用也可以分为如下3步：

①epoll_ctl，添加关心的事件

②epoll_wait，等待事件到来

③for循环处理事件，根据事件类型做对应处理

wait_set_.attach_condition(reader_->get_statuscondition());
wait_set_.attach_condition(terminate_condition_);

void WaitsetSubscriberApp::run()
{
    while (!is_stopped())
    {
        ReturnCode_t ret_code = wait_set_.wait(triggered_conditions, eprosima::fastdds::dds::c_TimeInfinite);
        if (RETCODE_OK != ret_code)
        {
            EPROSIMA_LOG_ERROR(SUBSCRIBER_WAITSET, "Error waiting for conditions");
            continue;
        }
        for (Condition* cond : triggered_conditions)
        {
            StatusCondition* status_cond = dynamic_cast<StatusCondition*>(cond);
            if (nullptr != status_cond)
            {
                Entity* entity = status_cond->get_entity();
                StatusMask changed_statuses = entity->get_status_changes();
                if (changed_statuses.is_active(StatusMask::subscription_matched()))
                {
                    ...
                }
                if (changed_statuses.is_active(StatusMask::data_available()))
                {
                    ...   
                }
            }
        }
    }
}

2.3Publisher/Subscriber创建步骤

从helloworld的代码来看，创建Publisher和Subscriber的步骤是类似的：

①创建participant

②创建publisher或subscriber

③创建topic

④创建writer/reader

domain

域，domain是fastdds中一个范围最大的概念，一个domain用一个domain id来区分，只有同一个domain内的参与者才可以通信，不同参与者之间的对象不能通信。这给业务隔离带来了方便，比如我们实际使用中，业务A和业务B之间不需要通信，那么就可以将业务A和业务B分别部署在两个domain内。

participant

参与者，一个domain内可以有多个参与者，一个参与者只能属于一个domain。

publisher/subscriber

一个participant可以创建多个publisher/subscriber。

writer/reader

一个publisher可以创建多个writer，一个subscriber可以创建多个reader。

idl定义的数据类型，也就是通信的内容，和topic是绑定的，在创建topic的时候，需要指定type，这里的type就是idl中定义的数据类型。

topic_ = participant_->create_topic(topic_name, type_.get_type_name(), topic_qos);

topic和writer/reader是绑定的，在创建writer/reader的时候需要指定topic:

writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, writer_qos, this, StatusMask::all());

qos，也就是服务质量，在创建publisher/subscriber、topic、writer/reader时均需要配置qos。

2.4运行helloworld

在两个终端分别启动subscriber和publisher，运行结果如下两张图所示。可以看出，当puhlisher和subscriber匹配的时候，会打印日志；当其中一方退出的时候，另一方也会打印unmatched日志。如果subscriber侧要使用waitset方式，可以执行./hello_world subscriber -w。

 

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/926762.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Istio笔记01--快速体验Istio

Istio笔记01--快速体验Istio

Istio笔记01--快速体验Istio 介绍部署与测试部署k8s安装istio测试istio 注意事项说明 介绍 Istio是当前最热门的服务网格产品&#xff0c;已经被广泛应用于各个云厂商和IT互联网公司。企业可以基于Istio轻松构建服务网格&#xff0c;在接入过程中应用代码无需更改&#xff0c;…
阅读更多...
ipad项目 蓝湖宽度

ipad项目 蓝湖宽度

ipad项目 横屏状态时 蓝湖宽度设置930px media screen and (orientation: portrait) {/* 竖屏时的样式 */ } media screen and (orientation: landscape) {/* 默认是 横屏时的样式 */ }
阅读更多...
14、保存与加载PyTorch训练的模型和超参数

14、保存与加载PyTorch训练的模型和超参数

文章目录 1. state_dict2. 模型保存3. check_point4. 详细保存5. Docker6. 机器学习常用库 1. state_dict nn.Module 类是所有神经网络构建的基类&#xff0c;即自己构建一个深度神经网络也是需要继承自nn.Module类才行&#xff0c;并且nn.Module中的state_dict包含神经网络中…
阅读更多...
在鸿蒙应用中 Debug 对开发者的帮助

在鸿蒙应用中 Debug 对开发者的帮助

文章目录 摘要引言Debug 的意义与挑战案例&#xff1a;页面渲染性能优化中的 Bug 排查Debug 过程详解问题定位问题解决优化布局与渲染逻辑 代码详细讲解示例代码详细讲解1. 导入必要模块2. 数据生成3. 使用虚拟列表组件items 属性itemHeight 属性renderItem 属性 4. 返回完整组…
阅读更多...
基于多VSG独立微网的多目标二次控制MATLAB仿真模型

基于多VSG独立微网的多目标二次控制MATLAB仿真模型

“电气仔推送”获得资料&#xff08;专享优惠&#xff09; 模型简介 本文将一致性算法引入微电网的二次频率和电压控制&#xff0c;自适应调节功率参考值和补偿电压&#xff0c;同时实现频率电压恢复、有功 无功功率的比例均分以及功率振荡抑制&#xff0c;提高系统的暂态和稳…
阅读更多...
洛谷 P2415 集合求和 C语言

洛谷 P2415 集合求和 C语言

题目&#xff1a; https://www.luogu.com.cn/problem/P2415 思路从大佬学来的思路。 如图&#xff1a; 我们可以发现&#xff0c;集合最后出现过的数字是2的&#xff08;n-1&#xff09;次方&#xff0c;所以就很好计算了。 代码如下&#xff1a; #include <iostream&g…
阅读更多...
leaflet 的基础使用

leaflet 的基础使用

目录 一、创建dom节点 二、创建地图 三、添加底图&#xff08;天地图&#xff09;&#xff0c;在地图创建完成后添加底图 本章主要讲述leaflet在vue中的使用&#xff1a; leaflet 详情总目录&#xff1a;传送 一、创建dom节点 <div class"map" id"map_…
阅读更多...
Springboot 2.x升级到3.x

Springboot 2.x升级到3.x

运维在扫描项目的时候发现了官方发布的漏洞&#xff0c;https://spring.io/security/cve-2024-38816 我们使用的是spring框架的2.x系列&#xff0c;WebMvc依赖于5.3系列&#xff0c;描述说需要更新到5.3.40&#xff0c;但是官方迟迟不再更新。同时发现官方说5.3系列也就更新到…
阅读更多...
【HarmonyOS】@Observed和@ObjectLink嵌套对象属性更改UI不刷新问题

【HarmonyOS】@Observed和@ObjectLink嵌套对象属性更改UI不刷新问题

【HarmonyOS】Observed和ObjectLink嵌套对象属性更改UI不刷新问题 一、问题背景 使用了Observed和ObjectLink&#xff0c;修改嵌套对象的属性&#xff0c;UI还是不刷新&#xff0c;常见的问题有以下三种形式&#xff1a; 1.多级嵌套&#xff0c;嵌套对象的类并没有添加Observ…
阅读更多...
【rustdesk】客户端和服务端的安装和部署（自建服务器，docker，远程控制开源软件rustdesk）

【rustdesk】客户端和服务端的安装和部署（自建服务器，docker，远程控制开源软件rustdesk）

【rustdesk】客户端和服务端的安装和部署&#xff08;自建服务器&#xff0c;docker&#xff09; 一、官方部署教程 https://rustdesk.com/docs/zh-cn/client/mac/ 官方服务端下载地址 https://github.com/rustdesk/rustdesk-server/releases 我用的docker感觉非常方便&am…
阅读更多...
otter 高可用策略

otter 高可用策略

关于otter高可用在设计之初&#xff0c;提供了这样几个基本的需求&#xff1a; 1.网络不可靠&#xff0c;异地机房尤为明显. 2.manager/node的jvm不可靠&#xff0c;需要考虑异常crash情况 3.node的jvm不可靠&#xff0c;需要考虑异常crash的情况 4.数据库不可靠&#xff0c;需…
阅读更多...
数据库日志

数据库日志

MySQL中有哪些日志 1&#xff0c;redo log重做日志 redo log是物理机日志&#xff0c;因为它记录的是对数据页的物理修改&#xff0c;而不是SQL语句。 作用是确保事务的持久性&#xff0c;redo log日志记录事务执行后的状态&#xff0c;用来恢复未写入 data file的已提交事务…
阅读更多...
STL算法之set相关算法

STL算法之set相关算法

STL一共提供了四种与set(集合)相关的算法&#xff0c;分别是并集(union)、交集(intersection)、差集(difference)、对称差集(symmetric difference)。 目录 set_union set_itersection set_difference set_symmetric_difference 所谓set&#xff0c;可细分为数学上定义的和…
阅读更多...
【连接池】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列

【连接池】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列

.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列 【开篇】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列【入门必看】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列【实体配置】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列【Db First】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列【Code First】.NET开源 ORM 框架 SqlSugar 系列【数据事务…
阅读更多...
Redis（4）：主从复制

Redis（4）：主从复制

一、主从复制概述 主从复制&#xff0c;是指将一台Redis服务器的数据&#xff0c;复制到其他的Redis服务器。前者称为主节点(master)&#xff0c;后者称为从节点(slave)&#xff1b;数据的复制是单向的&#xff0c;只能由主节点到从节点。   默认情况下&#xff0c;每台Redis…
阅读更多...
游戏引擎学习第27天

游戏引擎学习第27天

仓库:https://gitee.com/mrxiao_com/2d_game 欢迎 项目的开始是从零开始构建一款完整的游戏&#xff0c;完全不依赖任何库或引擎。这样做有两个主要原因&#xff1a;首先&#xff0c;因为这非常有趣&#xff1b;其次&#xff0c;因为它非常具有教育意义。了解游戏开发的低层次…
阅读更多...
WebSocket协议解析 : 双向实时通信的利器

WebSocket协议解析 : 双向实时通信的利器

1. WebSocket是什么 WebSocket是一种在单个TCP连接上进行全双工通信的协议。 WebSocket允许客户端和服务器之间进行实时的双向通信。这意味着服务器可以主动推送数据到客户端&#xff0c;而不需要客户端每次都发送请求来获取数据。这种通信方式通过长连接实现&#xff0c;即连…
阅读更多...
分页查询日期格式不对

分页查询日期格式不对

方式一:在属性上加入注解&#xff0c;对日期进行格式化 方式二:在 WebMvcConfiguration 中扩展Spring MVC的消息转换器&#xff0c;统一对日期类型进行格式化处理 /*** 统一转换处理扩展spring mvc* 后端返回前端的进行统一转化处理* param converters*/Overrideprotected voi…
阅读更多...
Mybatis：CRUD数据操作之多条件查询及动态SQL

Mybatis：CRUD数据操作之多条件查询及动态SQL

Mybatis基础环境准备请看&#xff1a;Mybatis基础环境准备 本篇讲解Mybati数据CRUD数据操作之多条件查询 1&#xff0c;编写接口方法 在 com.itheima.mapper 包写创建名为 BrandMapper 的接口。在 BrandMapper 接口中定义多条件查询的方法。 而该功能有三个参数&#xff0c;…
阅读更多...
接口测试工具：reqable

接口测试工具：reqable

背景 在众多接口测试工具中挑选出一个比较好用的接口测试工具。使用过很多工具&#xff0c;如Postman、Apifox、ApiPost等&#xff0c;基本上是同类产品&#xff0c;一般主要使用到的功能就是API接口和cURL&#xff0c;其他的功能目前还暂未使用到。 对比 性能方面&#xff…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023