目录
1. 相较于传统的RS232接口，RS485的接口特性有哪些？
2. 在CAN接口协议中硬件同步和再同步需要遵从哪些规则？
3. 为什么位错误不能用于帧间隔？
4. SPI四种工作模式？
5. 关于错误帧，基本概念？
6. 在CAN通信协议中数据帧组成？
1. 相较于传统的RS232接口，RS485的接口特性有哪些？
① 接口电平低，不易损坏芯片。 RS485的电气特性：逻辑“ 1”以两线间的电压差为 +(2~6)V表示；逻辑“ 0”以两线 间的电压差为 --(2~6)V表示。接口信号电平比 RS232降低了，不易损坏接口电路的芯片，且该电平与 TTL电平兼容，可方便与 TTL 电路连接。
② 传输速率高。 10米时， RS485的数据最高传输速率 可达 35Mbps，在 1200m时，传输速度可达 100Kbps。
③ 抗干扰能力强。 RS485接口是采用平衡驱动器和差分接收器的组合，抗共模干扰能力增强，即抗噪声干扰性好。 传输距离远，支持节点多。 RS485总线 最长可以传输 1200m以上（速率≤ 100Kbps
④ 一般最大支持 32个节点，如果使用特制的 485芯片，可以达到 128个或者 256个节点，最大的可以支持到 400个节点。
2. 在CAN接口协议中硬件同步和再同步需要遵从哪些规则？
① 在一个位的传输过程中，同步机制只会起作用一次，确保数据传输时钟同步，避免多次调整导致时序错乱。
② 只有当上次采样点的总线值和边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。避免了由于噪声等原因导致无效同步，从而提高了数据传输的可靠性。
③ 在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步。了确保总线状态一致，并准备好进行新的数据传输。
④ 在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（1）和（2），将进行再同步。但还要满足下面条件。
⑤ 发送单元观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。如果该信号的显性电平（逻辑“1”）出现延迟，表示信号的传播存在问题，这可能会导致再同步失败，因此在这种情况下，不进行再同步操作。这有助于防止由于传输延迟导致的时序错误。
⑥ 发送单元在帧起始到仲裁段有多个单元同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。
CAN总线位同步的使用以及总线仲裁规则详解_can信号仲裁-CSDN博客
3. 为什么位错误不能用于帧间隔？
位错误发生在数据传输期间：位错误是指在数据帧传输过程中，发送端和接收端对某个比特的值有不一致的理解，这通常发生在数据帧的传输中，而不可能发生在帧间隔这个空闲时间段。
帧间隔不包含数据：帧间隔是两帧数据之间的空闲时间，并不涉及数据传输。位错误是指在传输数据过程中出现了比特值错误，通常发生在数据帧内的比特流中，而帧间隔本身不传输数据，因此不可能在帧间隔期间出现位错误。
帧间隔时间的作用：帧间隔的目的是提供足够的时间间隔以保证总线的空闲状态，从而避免帧与帧之间的冲突。它有助于同步数据帧的发送和接收，而与数据内容的正确性无关。因此，位错误机制并不适用于这种空闲状态。
CAN总线数据帧格式详细介绍-CSDN博客
4. SPI四种工作模式？
SPI的工作模式由两个重要的参数控制：
时钟极性（CPOL）：决定时钟信号的空闲状态，是高电平还是低电平。
时钟相位（CPHA）：决定数据的采样时刻，即数据是采样在时钟的上升沿还是下降沿。
| 模式 | CPOL | CPHA | 时钟空闲状态 | 数据采样 |
| 模式0 | 0 | 0 | 低电平 | 上升沿 |
| 模式1 | 0 | 1 | 低电平 | 下降沿 |
| 模式2 | 1 | 0 | 高电平 | 上升沿 |
| 模式3 | 1 | 1 | 高电平 | 下降沿 |
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5. 关于错误帧，基本概念？
① 错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种， 主动错误标志由6 个位的显性位构成。被动错误标志由6 个位的隐性位构成。
② 错误界定符由 8 个位的隐性位构成。
③ 节点处于主动错误状态可以正常通信，处于主动错误状态的节点（可能是接收节点也可能是发送节点）在检测出错误时，发出主动错误标志。
④ 节点处于被动错误状态可以正常通信，处于被动错误状态的节点（可能是接收节点也可能是发送节点）在检测出错误时，发出被动错误标志。
⑤ 节点处于总线关闭状态不能收发报文，只能一直等待，在满足一定条件时才能再次进入到主动错误状态正常收发报文。
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6. 在CAN通信协议中数据帧组成？
数据帧由 7 个段构成：帧起始， 仲裁段，控制段，数据段， CRC 段， ACK 段， 帧结束。
数据帧的每段作用如下：
帧起始：标准、扩展格式相同，表示帧开始的段。1 个位的显性位。
仲裁段：表示数据的优先级的段。标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。
控制段：控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同。
数据段：标准、扩展格式相同，数据段可包含 0～8 个字节的数据。从MSB（最高位）开始输出。
CRC 段：标准/扩展格式相同，CRC 段是检查帧传输错误的帧。由15 个位的CRC 顺序*1 和1 个位的CRC 界定符（用于分隔的位）构成。
ACK 段：ACK 段用来确认是否正常接收。由ACK 槽(ACK Slot)和ACK 界定符2 个位构成。
帧结束：帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。
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