水平位置控制器的函数为update_xy_controller()，位于libraries/AC_AttitudeControl/AC_PosControl.cpp，现在的控制器为p-pid，p控制器将位置信息转化为速度信息，pid控制器将速度信息转化为加速度信息，然后在送给姿态控制器。

现在将当前的P控制器转化为ADRC控制器，其他的更改方法类似，不过多阐述了。P控制器的函数为update_all(_pos_target.x, _pos_target.y, curr_pos);