背景：看看fastlivo论文，觉得挺有意思的，就本地部署跑跑看看效果。个人环境，ubuntu20.04。
一、概要
由于依赖比较多，个人构建工作空间，使用catkin_make编译
src
├── FAST-LIVO
├── livox_ros_driver
├── livox_ros_driver-master.zip
├── Livox-SDK-master
├── Livox-SDK-master.zip
├── rpg_vikit-master
└── rpg_vikit-master.zip
主要是在livox_ros_driver、rpg_vikit-master依赖编译容易出问题，这里重点说一下。其他跟着github上面操作就行。
二、编译livox_ros_driver
朋友们或许疑惑，为啥后面包带-master啥的？因为科学上网git出问题，只能网页下载…（- _ -）
1、编译Livox-SDK-master
cd Livox-SDK-master
mkdir build && cd build
make j24
2、修改livox_ros_driver 的Cmakelists.txt
位置1
## make sure the livox_sdk_static library is installed
find_library(LIVOX_SDK_LIBRARY liblivox_sdk_static.a /home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core)
include_directories(/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include)
注意，/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core、/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/sdk_core/include是我本人livox_sdk编译生成的路径，根据自己编译Livox-SDK-master环节修改
位置2
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
# livox_sdk_static.a
/home/ylh/code_ws/fastlivo/src/Livox-SDK-master/build/sdk_core/liblivox_sdk_static.a
错误来源，提示找不到静态库，直接根据自己实际情况写固定路径
此时，可以编译该驱动：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="livox_ros_driver"
三、编译rpg_vikit-master
这里面有三个包，把后缀common和ros编译就没啥问题了。问题出在年代久远，opencv版本不兼容。
1、编译vikit_common
主要是opencv版本问题，修改一些字段就行，将之前的CV_xxx 修改成 cv::xxx即可。
修改1
src/homography.cpp
// cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, CV_RANSAC, 2./error_multiplier2);
cv::Mat cvH = cv::findHomography(src_pts, dst_pts, cv::RANSAC, 2./error_multiplier2);
修改2
src/pinhole_camera.cpp
cv::remap(raw, rectified, undist_map1_, undist_map2_, cv::INTER_LINEAR); // CV_INTER_LINEAR
修改3
src/img_align.cpp
cv::namedWindow("residuals", cv::WINDOW_AUTOSIZE); // CV_WINDOW_AUTOSIZE
好几个地方修改的，这里记录下三个，各位看情况改成cv::xxx即可，注意这里是小写的cv。
编译：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_common"
2、编译rpg_vikit-master剩余的包
编译没报错的话，直接运行：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_ros"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vikit_py"
注意要运行通过了vikit_common再编译这两个，因为前者是他们的依赖。
四、编译Sophus
把Sophus down下来，一般编译没啥问题（至少我没有，哈哈哈）。
不过，本人有个习惯，喜欢安装在指定位置
mkdir build install
cd build
cmake .. -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/sophus路径/install
make -j36
make install
注意，自定义安装时，在引用的cmakelists.txt要指明路径，比如：
find_package(Sophus REQUIRED PATHS /home/ylh/software/Sophus/install NO_DEFAULT_PATH)
五、编译fastlivo
上述依赖没报错的话，可以编译fastlivo了
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="fast_livo"
六、运行效果
不得不感慨一下他们实验室开源的ikd_tree和ieskf的厉害之处，造福多少人民！好好学习，致敬hku-mars.
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