大陆 ARS513 / ARS510 标准雷达(解析二)

1。GW_ACU (0x40)
在这里插入图片描述
• GW_ACU_LongAccel
Longitudinal acceleration of ego vehicle.
• GW_ACU_LongAccel_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ACU_LongAccel”.
• GW_ACU_LateralAccel
Lateral acceleration of ego vehicle.
Signal quality requirements for “GW_ACU_LateralAccel” is given in the following table:
在这里插入图片描述
• GW_ACU_LateralAccel_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ACU_LateralAccel”
.
• GW_ACU_YawRate
Yaw rate of ego vehicle.
Signal quality requirements for “GW_ACU_YawRate” is given in the following table:
在这里插入图片描述
• GW_ACU_YawRate_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ACU_YawRate”
.
2。GW_ESC (0x41)
在这里插入图片描述

• GW_ESC_WheelDirection_FL
Direction of front left wheel.
• GW_ESC_WheelDirection_FL_VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC_WheelDirection_FL”
.
• GW_ESC_WheelSpeed_FL
Speed of front left wheel.
• GW_ESC_ WheelSpeed FL_VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC
WheelSpeed _FL”.
• GW_ESC_WheelDirection_FR
Direction of front right wheel.
• GW_ESC_WheelDirection_FR
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC_WheelDirection_FR”.
• GW_ESC_WheelSpeed_FR
Speed of front right wheel.
• GW_ESC
WheelSpeed _FR
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC
WheelSpeed FR”.
• GW_ESC_WheelDirection_RL
Direction of rear left wheel.
• GW_ESC_WheelDirection_RL
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC_WheelDirection_RL”.
• GW_ESC_WheelSpeed

RL
Speed of rear left wheel.
• GW_ESC
WheelSpeed _
RL
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC
WheelSpeed RL”.
• GW_ESC_WheelDirection_RR
Direction of rear right wheel.
• GW_ESC_WheelDirection_RR
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC_WheelDirection_RR”.
• GW_ESC_WheelSpeed

RR
Speed of rear right wheel.
• GW_ESC
WheelSpeed _
RR
VldFLg
Valid flag of signal “GW_ESC
WheelSpeed _
RR”.
• GW_ESC_VehicleSpeed
Speed of ego vehicle.
• GW_ESC_VehicleSpeed_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ESC_VehicleSpeed”
.
• GW_ESC_TCS_ActiveFlag
Active status of Traction Control System.
• GW_ESC_TCS_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ESC_TCS_ValidFlag”.
• GW_ESC_ABS_ActiveFlag
Active status of Antilock Brake System.
• GW_ESC_ABS_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ESC_ABS_ValidFlag”.
• GW_ESC_EPB_ActiveFlag
Active status of Electrical Park Brake.
• GW_ESC_EPB_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_ESC_EPB_ValidFlag”.

3 GW_SAS (0x42)
在这里插入图片描述
• GW_SAS_SteeringWheelAngle
Steering wheel angle of ego vehicle.
Signal quality requirements for “GW_ACU_SteeringWheelAngle” is given in the following table:
在这里插入图片描述
• GW_SAS_SteeringWheelAngle_VldFlg
Valid flag of signal “GW_ACU_SteeringWheelAngle”
.
.4 GW_TM (0x43)
在这里插入图片描述
• GW_TM_GearPosition
Gear Position of ego vehicle.
• GW_TM_GearPosition_ValidFlag
Valid flag of signal “GW_TM_GearPosition”
• GW_TM_PowerModeStatus
Power mode of ego vehicle, e.g., OFF, AWAKE, ACC, RUN.

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