YAML

YAML（YAML Ain’t Markup Language）是一种人类可读的数据序列化格式，常用于配置文件、数据交换和存储结构化数据。YAML 的设计目标是简洁、易读，并且能够表示复杂的数据结构。

YAML 文件的基本语法

1. 基本结构：

   • YAML 使用缩进来表示层级关系，通常使用空格（而不是制表符）进行缩进。
   • 每个层级的缩进通常为两个空格。

2. 键值对：

   • 使用冒号（:）分隔键和值。

   name: John Doe
   age: 30
   

3. 列表：

   • 使用短横线（-）表示列表项。

   fruits:
     - apple
     - banana
     - orange
   

4. 字典：

   • 字典可以嵌套，表示复杂的数据结构。

   person:
     name: John Doe
     age: 30
     address:
       street: 123 Main St
       city: Anytown
   

5. 注释：

   • 使用井号（#）表示注释，注释内容会被忽略。

   # 这是一个注释
   name: John Doe  # 这是另一个注释
   

6. 多行字符串：

   • 使用 | 表示保留换行的多行字符串。

   description: |
     This is a multi-line string.
     It preserves line breaks.
   

   • 使用 > 表示折叠的多行字符串，换行会被转换为空格。

   description: >
     This is a folded multi-line string.
     It will be a single line.
   

7. 布尔值和空值：

   • 布尔值可以用 true、false 表示。
   • 空值可以用 null 或 ~ 表示。

   is_active: true
   middle_name: null
   last_name: ~
   

示例 YAML 文件

以下是一个包含多种数据结构的示例 YAML 文件：

version: 1.0
services:
  web:
    image: nginx
    ports:
      - "80:80"
  database:
    image: postgres
    environment:
      POSTGRES_USER: user
      POSTGRES_PASSWORD: password

YAML 文件因其简洁和可读性，广泛应用于配置文件（如 Docker Compose、Kubernetes 配置等）和数据交换场景。\

repos语法

• repositories:为所有repos文件默认的开头
• 每个需要下载的仓库的描述：
  target path for local save;
  type：git/Subversion/…
  url：storage pull website
  version：branch/tag/commit id

use vcs to simplify project management pipeline

vcs=封装过的git，简化了拉取和导出的流程

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/rolling/ros2.repos
mkdir src
vcs import src < ros2.repos
vcs validate --input ros2.repos

Results：

...
Found git repository 'https://github.com/ros2/tinyxml2_vendor.git' with branch 'rolling'
=== ros2/tlsf (git) ===
Found git repository 'https://github.com/ros2/tlsf.git' with branch 'rolling'
=== ros2/unique_identifier_msgs (git) ===
Found git repository 'https://github.com/ros2/unique_identifier_msgs.git' with branch 'rolling'
=== ros2/urdf (git) ===
Found git repository 'https://github.com/ros2/urdf.git' with branch 'rolling'
=== ros2/yaml_cpp_vendor (git) ===
Found git repository 'https://github.com/ros2/yaml_cpp_vendor.git' with branch 'rolling'

查看状态vcs status

.........................................................................................................
=== src/ament/ament_cmake (git) ===
位于分支 rolling
您的分支与上游分支 'origin/rolling' 一致。

无文件要提交，干净的工作区
=== src/ament/ament_index (git) ===
位于分支 rolling
您的分支与上游分支 'origin/rolling' 一致。

colcon

查阅

• 查看软件包的信息

colcon info --base-paths src/ros2/rcl/rcl_lifecycle

• 只列举包名

 colcon list -n --base-paths src/ros2/rcl

colcon list -t --base-paths src/ros2/rcl

构建