在嵌入式系统开发中，实时操作系统（RTOS）的选择对于系统性能和稳定性至关重要。ThreadX是一种广泛使用的RTOS，它以其小巧、快速和可靠而闻名。在本文中，我们将探讨如何将ThreadX移植到STM32微控制器上，特别是我们将深入研究通用启动文件tx_initialize_low_level.s。
什么是tx_initialize_low_level.s？
tx_initialize_low_level.s是ThreadX启动过程的关键组成部分。这个文件包含了一些底层的初始化代码，这些代码在系统启动时运行，以设置正确的硬件环境并跳转到主程序。
tx_initialize_low_level.s的主要组成部分
让我们来看一下tx_initialize_low_level.s的主要组成部分：
IMPORT _tx_thread_system_stack_ptr
IMPORT _tx_initialize_unused_memory
IMPORT _tx_thread_context_save
IMPORT _tx_thread_context_restore
IMPORT _tx_timer_interrupt
IMPORT __main
IMPORT __initial_sp
IMPORT __Vectors
IMPORT __tx_PendSVHandler
这部分代码导入了一些外部符号
SYSTEM_CLOCK EQU 168000000
SYSTICK_CYCLES EQU ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)
这部分代码定义了一些常量，包括系统时钟频率、SysTick定时器的周期。
AREA ||.text||, CODE, READONLY
PRESERVE8
这部分代码定义了代码区域，并指示堆栈应保持8字节对齐。
EXPORT _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level
这部分代码是_tx_initialize_low_level函数的定义开始的地方。在这个函数中，会写入初始化系统的代码。
EXPORT SysTick_Handler
SysTick_Handler
PUSH {r0, lr}
BL _tx_timer_interrupt
POP {r0, lr}
BX LR
这部分代码是SysTick中断处理程序的定义。当系统定时器产生中断时，这个函数会被调用。
完整代码
IMPORT _tx_thread_system_stack_ptr
IMPORT _tx_initialize_unused_memory
IMPORT _tx_thread_context_save
IMPORT _tx_thread_context_restore
IMPORT _tx_timer_interrupt
IMPORT __main
IMPORT __initial_sp
IMPORT __Vectors
IMPORT __tx_PendSVHandler
SYSTEM_CLOCK EQU 168000000
SYSTICK_CYCLES EQU ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)
AREA ||.text||, CODE, READONLY
PRESERVE8
EXPORT _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level
CPSID i
LDR r0, =_tx_initialize_unused_memory ; Build address of unused memory pointer
LDR r1, =__initial_sp ; Build first free address
ADD r1, r1, #4 ;
STR r1, [r0] ; Setup first unused memory pointer
MOV r0, #0xE000E000 ; Build address of NVIC registers
LDR r1, =__Vectors ; Pickup address of vector table
STR r1, [r0, #0xD08] ; Set vector table address
LDR r0, =_tx_thread_system_stack_ptr ; Build address of system stack pointer
LDR r1, =__Vectors ; Pickup address of vector table
LDR r1, [r1] ; Pickup reset stack pointer
STR r1, [r0] ; Save system stack pointer
MOV r0, #0xE000E000 ; Build address of NVIC registers
LDR r1, =SYSTICK_CYCLES
STR r1, [r0, #0x14] ; Setup SysTick Reload Value
MOV r1, #0x7 ; Build SysTick Control Enable Value
STR r1, [r0, #0x10] ; Setup SysTick Control
LDR r1, =0x00000000 ; Rsrv, UsgF, BusF, MemM
STR r1, [r0, #0xD18] ; Setup System Handlers 4-7 Priority Registers
LDR r1, =0xFF000000 ; SVCl, Rsrv, Rsrv, Rsrv
STR r1, [r0, #0xD1C] ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers
; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFF
LDR r1, =0x40FF0000 ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgM
STR r1, [r0, #0xD20] ; Setup System Handlers 12-15 Priority Registers
BX lr
EXPORT SysTick_Handler
SysTick_Handler
PUSH {r0, lr}
BL _tx_timer_interrupt
POP {r0, lr}
BX LR
ALIGN
LTORG
END
注意事项：
- 在移植到自己板子上的时候要注意更改系统时钟频率，我这里是168Mhz，
- 代码中的指令是有缩进的，不能取消，不然会把指令识别成标签
在某些汇编语言中，指令前面的空格可能是有意义的。这是因为一些汇编器（如ARM汇编器）使用缩进来区分标签和指令。具体来说：
如果一行的开始处直接是一个指令，那么汇编器可能会将其视为一个标签。标签通常用于表示内存位置，如函数的开始。
如果一行的开始处是一个或多个空格，然后是一个指令，那么汇编器会正确地将其视为一个指令。
因此，如果你删除了指令前面的空格，汇编器可能会误将指令视为标签，从而导致错误。
