多半是因为你的ESP32库升级了，不再是 1.02版本，或者根本就没有 ESp32 库。如果被升级了，还原为1.02版本就可以了。如果没有，按照下述方法添加：

首先，在"文件"->"首选项"->"附加开发板管理器网址" 设置为以下网址：
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
若同时需要加 ESP8266的，则设置为以下网址：（两个网址中间用英文逗号隔开的）
http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json,https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

然后，在"工具"->"开发板"->"开发板管理器"->搜索"ESP32"；找到 ESP32 by Espressif Systems，点击安装 1.02版本即可。

今天在编译工程时遇到错误：没有fd_forward.h文件。

compilation terminated.
 
exit status 1
 
Compilation error: fd_forward.h: No such file or directory
 

这是源代码

#include "fd_forward.h"
#include "fr_forward.h"
 且在库文件找不到相关

安装更低版本的Arduino，和esp32开发板包

找到ESP32硬件包安装位置

移除新版本的ESP32硬件包

只留下旧版本的ESP32硬件包