首先需要开放开放腾讯云安全端口，可以参考这个链接腾讯云服务器入站规则端口开放使用指南(CentOS系统)。
但是注意需要开放的是IPv6，这个可以通过netstat命令查看确认。

然后查看当前用户信息

select user, host from mysql.user

一般看到的都是 localhost 的用户，而要远程连接，需要创建 host 为 % 的用户。
因为创建用户后还要为用户分配权限，方便起见，可以直接通过这条sql一次性创建用户并分配权限。

grant all on *.* to ‘test01’@'%' identified by '你的密码'

all 指分配所有权限；
*.* 格式为库名.表名，即所有库下的所有表
@ 左边是用户名，右边是登录地址（%就是任意处）
注意：MySQL的密码认证级别较高，设置太简单可能报错。
密码设置要求可以通过show variables like validate_password%查看。
也可以通过下面sql降低密码认证级别：

set global validate_password_policy=0;
set global validate_password_length=1;

用户创建好之后，可以刷新加载一下，保存刚刚的设置。

flush privileges;

然后就可以打开 Navicat 进行连接了。

主机ip，端口，用户名，密码，四个条件输入，就可以连接了。
主机ip可以从腾讯云的这个网页看到。