以下是一个简单的MATLAB例程，演示如何使用卡尔曼滤波进行状态估计，包括正向滤波和反向滤波的实现。这个例程模拟了一个一维动态系统，其中我们使用卡尔曼滤波器来估计系统的状态，并展示如何进行平滑处理。

MATLAB 例程：卡尔曼滤波与反向滤波

% MATLAB代码：卡尔曼滤波与反向滤波示例

% 初始化参数
dt = 1; % 时间步长
N = 50;