机器人技术基础（4章逆运动解算和雅克比矩阵）

逆运动解算：

雅克比矩阵：  将动力学分析转向运动的物体

下图中的  n   o   y  反映了机器人的姿态矩阵，  最后一列  p  反应了机器人在空间中的位置：

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