准备工作
1、下载ubuntu18.04.06。
https://releases.ubuntu.com/18.04/ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso
2、安装虚拟机vmware或virtual machine。
开始安装xenomai
1、在桌面安装一个文件夹，文件夹名字叫xenomai。
2、 在终端输入uname-a 查看自己的内核版本。
3、下载下面这两个文件，并将其放在文件夹xenomai上
内核下载： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/v5.x/linux-5.4.105.tar.gz
xenomai下载：Files · stable/v3.1.x · xenomai / xenomai · GitLab
ipipe补丁下载，进入官网Xenomai :: Xenomai，选择navigation，再选择archive。
