CANFD SSP第二采样点引发的“风波”分析

案例背景：

近几年来，主机厂逐渐大范围使用CANFD通信。在CAN网络中，因SSP第二采样点引发的错误帧偶有发生，所以在主机厂的SPEC需求中，明确要求启用CAN控制器的TDC收发器延迟补偿，

1 CANFD的SSP第二采样点介绍

2 “数据段波特率采样点”和”第二采样点”是同一个东西么?

3 案例分析

3.1 如何快速定位“SSP第二采样点”引起的Bit Stuff Error问题

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1 CANFD的SSP第二采样点介绍

CANFD的TDC（Transceiver Delay Compensation收发器延迟补偿）和SSP（Secondary Sample Point第二采样点）详解介绍，参见博文：

【图解CAN总线】-10-详解CANFD的TDC以及SSP(收发器延迟补偿和第二采样点)_canfd tdc-CSDN博客https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/131948903

2 “数据段波特率采样点”和”第二采样点”是同一个东西么?

在CANFD帧中，只有启用BRS位，才会启用数据段波特率，其采样点可以通过VH6501的Disturbance Sample Point Test(CAN FD)测量物理层CANH和CANL之间的差分信号测得。

而SSP第二采样点是MCU与CAN收发器之间的TX和RX Pin（ECU板上的），由于硬件电气导致的MCU TX Pin（发送帧）和RX Pin（回采发送帧）的TTL电平的延迟偏差（可通过示波器测得，CAN收发器数据手册中也提供了典型值。）。该功能的启用，需要配置MCU的CAN控制器TDC收发器延迟补偿寄存器。详见第一章节的博文链接。

3 案例分析

一位朋友圈的朋友提供的问题描述：

1) 没有启用SSP第二采样点的ECU，单件测试（仲裁段波特率和采样点，数据段波特率和采样点，都满足主机厂要求）是好的，CAN网络中没有出现错误帧；

2) 将该ECU安装到整车的CAN网络中，ECU无法正常发送CANFD报文，部分发出的CANFD帧出现Bit Stuff Error位填充错误（位填充错误的位置，出现在BRS位之后，即第17+5位之后。），直至出现Busoff恢复过程，等恢复过程结束，依旧出现位填充错误。

注：CANFD标准帧中，BRS位的位置为第17位。

3.1 如何快速定位“SSP第二采样点”引起的Bit Stuff Error问题

“SSP第二采样点”引起的Bit Stuff Error问题特征：

1) ECU加入到整车CANFD网络中，整车CANFD网络中有错误帧。ECU未加入到整车CANFD网络中，整车CANFD网络中没有错误帧。

2) ECU在该CANFD网络中，所有的CANFD帧无法正常发送，发出的CANFD帧出现Bit Stuff Error；

3) ECU在该CANFD网络中，所有的经典CAN帧可以正常发送。

可以通过一下几个角度，逐步识别该问题：

1) ECU在该CANFD网络中，禁用CANFD帧，仅发送经典CAN帧，CAN网络中未出现Bit Stuff Error；

2) 确认ECU所在的CANFD网络拓扑，以及CAN双绞线的线长（CANFD网络的CAN线不宜太长，否则也会出现Bit Stuff Error）；

3) 使用示波器实际测量MCU与CAN收发器之间的“环路延迟时间”，确认其延迟时间是否在一个CANFD数据段位时间的临界点上，如果是，尝试修改MCU与CAN收发器之间的RC阻容电路，以减小该物理延迟时间，再将该ECU放回该CANFD网络中，查看Bit Stuff Error有无减轻；

4) 启用TDC/SSP，查看Bit Stuff Error有无减轻。