在 Ubuntu 启动时自动运行 ROS2 节点的方法

环境：Ubuntu 系统，ROS2 Humble，使用系统自带的 启动应用程序

目标：在系统启动时自动运行指定的 ROS2 节点

---

效果展示

系统启动后，自动运行小乌龟节点和键盘控制节点。

实践中启动其他ros2节点的启动方法类似，大家自行操作。

步骤 1：创建 turtlesim.sh

仿照这篇博客，创建 turtlesim.sh 。然后，修改代码为下面的内容：

#!/bin/bash
# start_multiple_nodes_terminal.sh

# 加载 ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 在新终端中启动第一个节点 (turtlesim_node)
gnome-terminal -- bash -c "ros2 run turtlesim turtlesim_node; exec bash"

# 在新终端中启动第二个节点 (turtle_teleop_key)
gnome-terminal -- bash -c "ros2 run turtlesim turtle_teleop_key; exec bash"

步骤 2：设置自启动

1、找到 启动应用程序 ，并打开

2、点 添加 

配置如下：

• 名称：my_turtlesim
• 命令：点击浏览选中 turtlesim.sh 文件
• 注释：开始时启动小乌龟

• 最后，点击 添加 即可。可以看到我们的配置。

---

完成以上步骤后，你的 ROS2 节点将会在系统启动时自动运行。