最近在搞一阶倒立摆，在matlab仿真时遇到这样的问题：stiffness设置为10e5就会发生碰撞后穿透，（四个spatial contact force模块是分别连接小车四个轮子和地面的）

而设置成10e6就不会有问题，

由于本人也是第一次接触simscape，也不知问题所在，还望诸位赐教。