【ROS2】构建导航工程

1、ROS小车组成

ROS小车由三大件组成:运动底盘、ROS主控、导航传感器。

1.1 运动底盘

运动底盘的硬件由车轮、电机(带编码器)、电机驱动器、STM32控制器、电池等组成。
涉及的知识点主要为:STM32单片机程序、机器人运动学分析

1)STM32单片机程序
单片机程序框架如下:
在这里插入图片描述

输入:SBUS信号(航模遥控器)、串口信号(ROS控制命令)、加速度和角速度(惯性导航模块IMU或者电机编码器)
计算:解析控制信号,计算各个电机需要输出目标速度,通过PID控制算法,获取PWM值;
输出:通过PWM控制电机驱动板驱动电机运动
在这里插入图片描述
2)机器人运动学分析
运动学正解:通过机器人的各轮速度求出机器人 X 轴、Y 轴和 Z 轴方向 的速度。

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