ROS 2 安装指南

支持的ROS 2 版本

Ubuntu20.04所对应的ROS2版本有：foxy、galactic,这里准备安装galactic.

设置语言环境（Set locale）

确保你的系统支持 UTF-8 编码的语言环境。如果你在一个最小化的环境中（例如 Docker 容器），语言环境可能是像 POSIX 这样的最小化设置。我们测试时使用的是以下设置。不过，如果你使用的是其他支持 UTF-8 的语言环境，也应该没有问题。

locale  # 检查 UTF-8 支持
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证设置

默认为en_US.UTF-8,不需要重复设置.

设置源（Setup Sources）

你需要将 ROS 2 的 apt 仓库添加到你的系统中。

通常可以采用两种方式进行设置:软件更新或者手动修改source.list

此处采用软件更新方法:
首先确保 Ubuntu Universe 仓库是启用的。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

设置最佳服务器,这里设置为aliyun服务器

更新完成后,执行:

sudo apt-get update

设置密钥

现在使用 apt 添加 ROS 2 的 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后，将仓库添加到你的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu  $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 包（Install ROS 2 packages）

在设置仓库之后，更新你的 apt 仓库缓存。

sudo apt update

ROS 2 包是在频繁更新的 Ubuntu 系统上构建的。在安装新包之前，始终建议确保你的系统是最新的。

sudo apt upgrade

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-galactic-desktop

ROS-基础安装（精简版,可以上面的版本二选一）：通信库、消息包、命令行工具。不包含 GUI 工具。

sudo apt install ros-galactic-ros-base

开发工具：编译器和其他构建 ROS 包的工具。

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置（Environment setup）

源设置脚本（Sourcing the setup script）

通过源设置以下文件来设置你的环境。

# 如果你使用的不是 bash，用你的 shell 替换 ".bash"
# 可能的值有：setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/galactic/setup.bash

上述配置,每次开启终端都需运行,或者给当前用户配置永久的环境:

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试示例（Try some examples）

如果你上面安装了 ros-galactic-desktop，你可以尝试一些示例。

在一个终端中，源设置文件然后运行一个 C++ talker：

source /opt/ros/galactic/setup.bash # 如果永久配置不需运行
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中源设置文件然后运行一个 Python listener：

source /opt/ros/galactic/setup.bash # 如果永久配置不需运行
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到 talker 表示它正在发布消息，listener 表示它听到了这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。太棒了！

安装后的下一步（Next steps after installing）

继续通过教程和演示来配置你的环境，创建你自己的工作空间和包，并学习 ROS 2 的核心概念。
ROS 2 说明文档:Galactic.

卸载 ROS 2（Uninstall）

如果你需要卸载 ROS 2 或在已经从二进制文件安装后切换到基于源码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-galactic-* && sudo apt autoremove

你可能还想移除仓库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove

以上步骤将帮助你从系统中移除 ROS 2 及其相关的依赖包，并清理不再需要的包。如果你之前添加了 ROS 2 的仓库，还需要删除仓库配置文件并更新系统包列表，以确保系统保持最新状态。