最近尝试将CenterPoint模型部署到Orin平台，网络上教程很多，也很杂乱，于是便整理一版自用。

主要根据NVIDIA Lidar AI Solution进行复现。并在此基础上进行补充

Orin平台：
python：3.8
CUDA:11.4
torch：1.14.0
torchvision：0.15.1
TensorRT: 8.5.2.1

在Compile && Run（编译&&运行）阶段没有报错，但是他只给了两个bin文件，于是便想试一下Evaluate Inference Result（评估推理结果）部分

按上面的图片结构下载好nuscenes数据集（注意这里是nuScenes文件夹，后面CenterPoint模型的路径是nuscenes，注意更改路径）

一、下载centerpoint模型到CUDA-CenterPoint文件夹中，配好环境（重点安装cumm和spconv）

Jetson Orin 安装spconv问题

必须要先确定版本，我的版本：spconv == 2.1.21，cumm == 0.2.8, ccimport == 0.3.7

1、安装之前检查系统有无spconv和cumm，通过以下命令检查，如果有，则用pip卸载

pip list | grep spconv
 
pip list | grep cumm

2、先下载cumm==0.2.8，进入虚拟环境执行以下命令

export CUMM_CUDA_VERSION="11.4" # 11.4为cuda版本
export CUMM_DISABLE_JIT="1" # 不用JIT编译cumm，而是编译成whl后再安装
export CUMM_CUDA_ARCH_LIST