1、geometry_msgs::msg::Twist

1.1 消息详解

消息描述：geometry_msgs::msg::Twist 是ROS2中的通用的消息，用来描述物体运动时的线速度和角速度
消息路径： /opt/ros/humble/share/geometry_msgs/msg/Twist.msg
消息内容：

# Twist.msg
Vector3  linear
Vector3  angular

linear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体沿三个坐标轴的线速度。
angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。

geometry_msgs::Vector3是包含三个分量的类型为：float64