Mamba的发展，是从SSM->HiPPO->S4->Mamba 演化过来。所以，了解Mamba，得从SSM开始。

SSM，状态空间模型

SSM，就是状态空间模型。
为什么需要SSM？查看三十年前的教科书，控制论的发展，让人们对控制系统不再只满足于研究输出量的变化，对于系统内部的状态变量同时感到兴趣，以便设计和控制这些参数达到最佳控制目的。所以 ，需要状态变量分析。

然后有大段的篇幅进行状态分析的名词定义和状态方程的公式推导，暂且放下，略去将来再看。
SSM的方程如下。

状态方程就是：状态的导数是关于状态和输入的函数。这里的定义是线性函数。
对应的结构图如下：

为什么状态的导数的可以表示为这种反馈的结构？不是很懂，教科书中还有很多课需要补，教科书里既然这么写，先放一下，就先接受这个结论。
由于矩阵D类似于跳跃连接，因此在没有跳跃连接的情况下，SSM可以只关注矩阵A、B、C：

上一篇《Mamba学习（三）：离散化SSM的矩阵计算》提到，除了连续的输入之外，还会通常碰到离散的输入(如文本序列)。所以SSM需要离散化形式。
另外，为了加速训练过程，还需要卷积结构表示。
于是，整个SSM就是下面几个主要公式，分别是连续状态方程、离散状态方程和卷积结构表示：

连续状态方程如下：

连续和离散状态方程如下：

卷积结构表示

那上面的公式(4)如何得来？按照时间步骤展开就可以得到：

见《一文通透想颠覆Transformer的Mamba：从SSM、HiPPO、S4到Mamba》的例子，具体展开可以看到，和上面的公式(4)是一样的。

这样，SSM在训练的时候，就可以类似图形处理的CNN网络中的卷积核：

不过文本而不是图像，因此转换为一维结构：

根据上面的公式，其中的卷积核是：

与RNN的关系

RNN可以表示成如下，分别是循环和展开的表示：

SSM的表示对应如下：

可以看到，RNN和SSM在结构上非常相似。
前面文章《Mamba学习（一）：总体架构》提到，Mamba可以简化为一个带门控的 RNN。

总结

SSM在推理时，可以类似RNN的循环结构，获得比较快的推理速度；而在训练的时候，可以通过采用卷积核实现并行化，获得较快的训练速读。

• Transformer：训练快，推理慢
• RNN：训练慢，推理快
• Mamba：并行化训练，循环结构推理，一举两得

RNN为啥没法写成卷积形式？因为RNN多了一个非线性的激活函数。
RNN一般表示为ht=f(Wht-1 + Uxt)，其中f是非线性的激活函数，比如tanh。

RNN的并行化

作为备注，需要继续前面的话题，那么，RNN就真的不能并行化处理吗？不然！

如果有兴趣，请继续观看苏神的两篇大作：
《Google新作试图“复活”RNN：RNN能否再次辉煌？》
文章链接：https://mp.weixin.qq.com/s/sTlUBXB-PVKI2l0HqRStSA
《脑洞大开：非线性RNN居然也可以并行计算？》
文章链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Yj8XFpIgBxTASUeifeb6XQ

另有一篇《将注意力视为RNN！Bengio等人新作媲美Transformer，但超级省内存》也可以看看。